VEXcode VR Tipping Point で使用されるロボットは、2021-2022 VEX ロボット競技会 (V5RC) Tipping Point で使用される VEX V5 ヒーロー ボットである Moby の仮想バージョンです。 Virtual Moby は物理的な Moby と同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VR での自律プログラミング用のセンサーが追加されています。 VEXcode VR の Tipping Point プレイグラウンドにはロボットが 1 台だけあり、すでに事前設定されています。 これにより、ロボット構成や所定のテンプレート プロジェクトが不要になります。
ロボット制御
Moby には次のコントロールがあります。
A ドライブトレイン。 これにより、VEXcode VR のツールボックスの「ドライブトレイン」カテゴリのブロックがロボットを駆動および回転できるようになります。
フォーク モーターによって制御されるフォーク。 フォークは上げ下げ可能です。 これにより、ロボットはリングとモバイル ゴールを輸送し、得点することができます。
[Spin for]ブロックを使用してフォークを下げることができます。 1700 度スピンダウンすると、フォークは完全に下がります。
ロボットセンサー
Virtual Moby は、VEXcode VR に自律プログラミング用のセンサーを追加しました。
慣性センサー
慣性センサー はドライブトレインとともに使用され、Moby がドライブトレインの進行方向を使用して正確かつ正確に旋回できるようにします。
慣性センサーの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧 。
ドライブトレインの機首方位は 0 ～ 359.9 度の値を報告し、時計回りが正になります。
Moby の方向の詳細については、V5RC Tipping Point Lesson 5のこのページを参照して 。
距離センサー
Virtual Moby には 3 つの 距離センサー があり、各フォークに 1 つ、フォークの中央に 1 つあります。
距離センサーは、物体がセンサーに近いかどうか、およびセンサーの前面から物体までのおおよその距離をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
各フォークの距離センサーを使用して、リングがフォークにロードされたことを検出できます。または、フィールド上のリングがセンサーからどのくらい離れているか。
Moby の中央にある距離センサーを使用すると、モバイル ゴールがフォークの間にあるときや、フィールド上のモバイル ゴールがセンサーからどのくらい離れているかを検出できます。
V5 距離センサーの詳細については、以下をご覧ください。
- この VEX ライブラリの記事を参照してください。
- このページを V5RC Tipping Point Lesson 4で表示します。
バンパースイッチ
バンパー スイッチ フォークの根元にあり、モバイル ゴールがフォークの間にあり、いつ拾う準備ができているかを判断するために使用できます。
バンパースイッチの詳細については、以下をご覧ください。
- この VEX ライブラリの記事を参照してください。
- このページを V5RC Tipping Point Lesson 2で表示します。
光学センサー
光学センサーは、物体がセンサーに近いかどうか、また、近い場合はその物体の色を報告します。
光学センサーは、オブジェクトの明るさと色相の値を度単位で報告することもできます。
光学センサーは、Moby の中央、距離センサーの隣にあります。 これは、モバイル ゴールがフォークの間にあるときと、そのモバイル ゴールが何色であるかを判断するために使用できます。
光学センサーの詳細については、次を参照してください。
回転センサー
回転センサー 回転位置、総回転数、および
速度を報告できます。
Moby のフォーク モーターを回転させるシャフトは、回転センサーを介して配置されています。 フォークの昇降時の回転位置、総回転数、回転速度を計測するセンサーです。
フォークが 上げ されたときの回転位置は 0.0 度です (プロジェクト開始時のデフォルト)。
フォークを完全に下げた状態 の回転位置は 75.0 度です。
注: これらの値は、[Spin for] ブロックでフォークを完全に下げるために使用される 1700 度とは異なります。
V5 回転センサーの詳細については、次を参照してください。
- この VEX ライブラリの記事を参照してください。
- このページを V5RC Tipping Point Lesson 3で表示します。
ゲーム ポジショニング システム (GPS) センサー
GPS センサー Moby の回転中心の現在の X および Y 位置をミリメートルまたはインチで報告できます。
GPS センサーは、現在の進行方向を度単位で報告することもできます。
GPS センサーは Moby の後部近くにあり、フィールドの内周に沿って GPS フィールド コード ストリップを読み取ることによって、フィールド上のロボットの位置と方向を決定するために使用されます。
GPS センサーを使用すると、デカルト座標系の知識を使用して特定の場所まで運転することで、Moby がフィールドをナビゲートできるようになります。
GPS センサーを使用して、Moby はセンサーの値がしきい値より大きくなるか、しきい値より小さくなるまで、X 軸または Y 軸に沿って走行できます。 これにより、Moby は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。