V5RC Tipping Pointにおけるロボット機能の理解

駆動系。これにより、VEXcode VRのツールボックスにある「ドライブトレイン」カテゴリのブロックを使って、ロボットを駆動したり旋回させたりすることが可能になります。この動画は、ロボットが走行と旋回を行い、フィールド内を移動するプロジェクトの様子を示しています。

フォークモーターによって制御されるフォークはフォークモーターによって制御されるフォークは です。フォークは上下に調節可能です。これにより、ロボットはリングやモバイルゴールを運搬し、得点することができる。

[Spin​​ for]ブロックを使用すると、フォークを下げることができます。フォークは1700度回転させると完全に下降します。

センサー は、駆動系と併用することで、Mobyが駆動系の進行方向を利用して正確かつ精密な旋回を行えるようにします。

慣性センサーの詳細については、VEXの記事を参照して 。

駆動系の方位角は0度から359.9度までの値を示し、時計回りが正の値となります。

距離センサーは、物体がセンサーに近いかどうか、またセンサー前面から物体までの概算距離をミリメートルまたはインチ単位で報告します。

各フォークに搭載された距離センサーは、リングがフォークに積載されたことを検知したり、フィールド上のリングがセンサーからおおよそどれくらい離れているかを検知したりするために使用できます。

Mobyの中央にある距離センサーは、モバイルゴールがフォークの間にあるかどうか、またはフィールド上のモバイルゴールがセンサーからおおよそどれくらい離れているかを検出するために使用できます。

V5距離センサーに関する詳細情報：

• このVEXライブラリの記事を参照してください。

バンパースイッチ はフォークの基部に位置しており、モバイルゴールがフォークの間にあるかどうか、そして拾い上げる準備ができたかどうかを判断するために使用できます。

バンパースイッチの詳細については、以下をご覧ください。

• このVEXライブラリの記事を参照してください。

光学センサーr は、物体がセンサーに近いかどうか、そして近い場合はその物体の色を報告します。

光学センサーは、物体の明るさと色相値を度数で報告することもできます。

光学センサーはMobyの中央、距離センサーの隣に配置されています。これは、モバイルゴールが分岐点の間にあるかどうか、またそのモバイルゴールが何色であるかを判断するために使用できます。

光学センサーに関する詳細情報：

• このVEXライブラリの記事を参照してください。

回転センサー は、回転位置、総回転数、および
回転速度を報告できます。

Mobyのフォークモーターを回転させるシャフトは、回転センサーを貫通するように配置されている。このセンサーは、フォークの昇降時の回転位置、総回転数、および回転速度を測定するために使用できます。

フォークが から まで上がったときの回転位置は0.0度です（プロジェクト開始時のデフォルト設定）。

フォークが完全に下がった状態 での回転位置は75.0度です。

注: これらの値は、フォークを完全に下げるために [Spin​​ for] ブロックで使用される 1700 度とは異なります。

V5回転センサーの詳細については、以下をご覧ください。

• このVEXライブラリの記事を参照してください。

GPSセンサー 、Mobyの回転中心の現在のX座標とY座標をミリメートルまたはインチで報告できます。

GPSセンサーは、現在の進行方向を度数で報告することもできます。

GPSセンサーはMobyの背面付近に配置されており、フィールドの内周に沿って設置されたGPSフィールドコードストリップを読み取ることで、フィールド上でのロボットの位置と向きを特定するために使用されます。

GPSセンサーを使えば、直交座標系の知識を利用して特定の場所まで運転することで、モビーがフィールド内をナビゲートするのを手助けできます。

GPSセンサーを使用することで、Mobyはセンサーの値が閾値を超えるか下回るまで、X軸またはY軸に沿って走行することができる。これにより、Mobyは設定された距離ではなく、センサーからのフィードバックに基づいて運転できるようになる。

モバイルゴールなどのゲーム要素の座標を知っておくことは、V5RC Tipping Pointでのプロジェクト計画にも役立ちます。

VEXcode VR Tipping PointでGPSセンサーを使用して位置情報を特定する方法の詳細については、のVEXライブラリの記事を参照して 。