Game Positioning System™ (GPS) センサーを使用すると、場所の (X, Y) 座標を使用して、VEXcode VR の Tipping Point Playground のフィールドを移動できます。
VEXcode VR での GPS センサーの動作
GPS センサーは、V5RC フィールド内部の VEX フィールド コードを使用して、X、Y 位置および方位を三角測量します。 フィールド コードのチェッカーボード パターンは、そのパターン内の個々のブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPS は絶対位置システムであるため、ドリフトがなく、フィールドごとの校正も必要ありません。
フィールド コードを感知するために、白黒カメラである VEX GPS センサーがロボットの後部に後ろ向きに取り付けられています。
GPS センサーは、Moby on the Field の回転中心の (X, Y) 座標をミリメートルまたはインチで報告します。
V5RC フィールド上の (X, Y) 座標の特定
VEXcode VR のフィールドの範囲は、X および Y 位置で約 -1800mm から 1800mm です。 Moby の開始位置は、選択した開始位置によって異なります。
中心位置、つまり原点 (0,0) は、フィールドの中心にあるニュートラル モバイル ゴールに位置します。
GPSセンサーの（X、Y）座標の特定
GPS センサーを使用して、フィールド上の Moby の X 座標と Y 座標を識別できます。 これらの座標は、この画像に示されているように、フォークの間にある Moby の回転中心の位置を反映しています。
ツールボックスのセンシング カテゴリのレポーター ブロックを使用して、プロジェクト内の GPS センサーからの位置値をレポートできます。
フィールド上の Moby の GPS センサーの現在の X 座標と Y 座標は、ツールボックスの Looks カテゴリのブロックを使用して、プリント コンソールに表示できます。
GPSセンサーを使用してMobyのフィールドナビゲーションを支援する
GPS センサーを使用すると、デカルト座標系の知識を使用して特定の場所まで運転することで、Moby がフィールドをナビゲートできるようになります。 GPS センサーを使用して、Moby はセンサーの値がしきい値より大きくなるか、しきい値より小さくなるまで、X 軸または Y 軸に沿って走行できます。 これにより、Moby は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。
このプロジェクトでは、Moby は開始位置 D から X 軸の値が 600mm 未満になるまで前進し、その後停止し、Moby の回転中心を白いテープ ライン上に置きます。
注: パラメータを設定するときに、ロボットの慣性またはドリフトを考慮する必要がある場合があります。
Moby の GPS センサーの位置と回転の中心
GPS センサーはロボットの後部に取り付けられていますが、Moby の回転中心はロボットの前部にあります。
GPS センサーは、このオフセット (約 260 mm) を考慮して V5RC Tipping Point に設定されており、報告される値は Moby の回転中心を反映します。
モバイルゴールの半径
モバイル ゴールの最大直径は 330.2 mm (13 インチ) なので、中心点からモバイル ゴールの端までの距離 (半径) は約 165 mm (6.5 インチ) になります。
ティッピングポイントにおけるゲーム要素の（X、Y）座標
モバイル ゴールなどのゲーム要素の座標を知ると、VEXcode VR でプロジェクトを計画するのに役立ちます。
次の参照は、各試合開始時のフィールド設定に基づいて、V5RC フィールド上のゲーム要素のおおよその中心点の座標位置を示すガイドとして提供されます。 これらの座標を使用してプロジェクトを構築するときは、モバイル ゴールの半径を忘れずに考慮してください。
モバイルゴール座標
リングクラスター座標
プラットフォームエッジ座標
モビーのGPS方向を特定する
GPS センサーは、GPS 方位を識別するためにも使用できます。 方位の範囲は 0 度から 359.9 度で、コンパスの方位スタイルに従います。
GPS センサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPS 方位はフィールドに対して一定のままになります。