ゲームポジショニングシステム™（GPS）センサーを使用すると、VEXcode VRのTipping Point Playground内のフィールドをナビゲートする際に、場所の（X、Y）座標を確認できます。
VEXcode VRにおけるGPSセンサーの仕組み
GPSセンサーは、V5RCフィールド内部のVEXフィールドコードを使用して、X、Y座標と方位を三角測量で算出します。フィールドコード内の市松模様は、その模様内の各ブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPSは絶対位置システムなので、ドリフトがなく、フィールドごとに校正する必要もありません。
フィールドコードを感知するために、VEX GPSセンサー（白黒カメラ）がロボットの後部に取り付けられ、後方を向いている。
GPSセンサーは、フィールド上のMobyの回転中心の（X、Y）座標をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
V5RCフィールド上の(X, Y)座標の特定
VEXcode VRにおけるフィールドの範囲は、X軸とY軸でそれぞれ約-1800mmから1800mmです。モビーの開始位置は、選択された開始位置によって異なります。
中心位置、つまり原点（0,0）は、フィールド中央にある中立移動式ゴールの位置にあります。
GPSセンサーの（X、Y）座標を特定する
GPSセンサーを使用すると、フィールド上のMobyのX座標とY座標を特定できます。これらの座標は、この画像に示されているように、フォークの間にあるモビーの回転中心の位置を反映しています。
ツールボックスの「センシング」カテゴリにあるレポーターブロックを使用すると、プロジェクト内のGPSセンサーから位置情報をレポートできます。
Mobyのフィールド上のGPSセンサーの現在のX座標とY座標は、ツールボックスの「外観」カテゴリにあるブロックを使用して、印刷コンソールに表示できます。
GPSセンサーを使ってモビーのフィールドナビゲーションを支援する
GPSセンサーを使えば、直交座標系の知識を利用して特定の場所まで運転することで、モビーがフィールド内をナビゲートするのを手助けできます。 GPSセンサーを使用することで、Mobyはセンサーの値が閾値を超えるか下回るまで、X軸またはY軸に沿って走行することができる。これにより、Mobyは設定された距離ではなく、センサーからのフィードバックに基づいて運転できるようになる。
このプロジェクトでは、Mobyは開始位置Dから前進し、X軸の値が600mm未満になるまで進み、その後停止して、Mobyの回転中心を白いテープの線上に配置します。
注: パラメータを設定する際には、ロボットの慣性やドリフトを考慮する必要がある場合があります。
MobyにおけるGPSセンサーの位置と回転中心
GPSセンサーはロボットの後部に搭載されている一方、Mobyの回転中心はロボットの前部に位置している。
V5RCティッピングポイントでは、このオフセット（約260mm）を考慮するようにGPSセンサーが設定されているため、報告される値はMobyの回転中心を反映しています。
移動式ゴールの半径
移動式ゴールの最大直径は330.2mm（13インチ）なので、中心点から移動式ゴールの端までの距離（半径）は約165mm（6.5インチ）です。
Tipping Pointにおけるゲーム要素の（X、Y）座標
モバイルゴールなどのゲーム要素の座標を知っておくと、VEXcode VRでのプロジェクト計画に役立ちます。
以下の参考資料は、各試合開始時のフィールド設定に基づき、V5RCフィールド上のゲーム要素のおおよその中心点座標位置を示すガイドとして提供されています。これらの座標を使用してプロジェクトを構築する際は、モバイルゴールの半径を考慮することを忘れないでください。
モバイルゴール座標
リングクラスターの座標
プラットフォーム端の座標
モビーのGPS方位を特定する
GPSセンサーは、GPSの進行方向を特定するためにも使用できます。方位角は、羅針盤の方位角のスタイルに従い、0度から359.9度までの範囲で示されます。
GPSセンサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPSの進行方向はフィールドに対して一定に保たれます。