VEXcode VR の VIQRC スラップショット プレイグラウンドで使用されるロボットは、2022-2023 VEX IQ コンペティション (VIQRC) スラップショットで使用される VEX IQ ヒーロー ボットである Snapshot の仮想バージョンです。 仮想スナップショットは物理スナップショットと同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VR で追加の自律動作をコーディングするためのセンサーが追加されています。 VEXcode VR のバージョンの Slapshot にはロボットが 1 つだけあり、すでに事前構成されています。 これにより、ロボット構成や所定のテンプレート プロジェクトが不要になります。
ロボット制御
スナップショットには次のコントロールがあります。
慣性センサーを備えた ドライブトレイン。 これにより、VEXcode VR のツールボックスの「ドライブトレイン」カテゴリのブロックがロボットを駆動および回転できるようになります。
アーム モーターによって制御されるアーム。 これにより、ロボットは一部のディスペンサーからディスクを解放し、試合終了時にバリアを越えて接触ゾーンに触れることができます。
- アームの上げ下げは[スピンフォー]ブロックまたは[スピントゥポジション]ブロックを使用して行います。 デフォルトの位置は腕が下がっている位置です。
吸気 吸気モーターによって制御されます。 これにより、ロボットはディスクを取り込んだり、取り込みを逆転させたり（取り込みを逆にすることはアウトテークとも呼ばれます）、ディスクを回転させて取り込み口から遠ざけたり、スコアを付けたりすることができます。
- インテークは[Spin for]ブロックを使用して回転させることができます。 インテークを 180 度回転させると、フィールドからディスクが取り込まれます。
- インテーク、アウトテークともに[Spin]ブロックで動かすことができます。 モーターを一定時間回転させてからモーターを停止することで、ディスクが排出口から確実に取り除かれることができます。
ロボットセンサー
仮想スナップショットには、VEXcode VR での自律プログラミング用のセンサーが追加されました。 これらのセンサーは、距離センサー (第 2 世代) と光学センサーを含む VEX IQ (第 2 世代) センサーに基づいています。
慣性
ドライブトレイン とともに使用れる慣性センサー。 これにより、ロボットは正確かつ正確に回転することができます。
ドライブトレインの機首方位は 0 ～ 359.9 度の値を報告し、時計回りが正になります。
距離センサー (第 2 世代)
距離センサー は、物体がセンサーに近いかどうか、およびセンサーの前面から物体までのおおよその距離をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
前面スナップショットの距離センサーを使用して、ロボットが現在フェンスからどのくらい離れているかを検出できます。
IQ (第 2 世代) 距離センサーの詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照して 。
バンパースイッチ
バンパー スイッチ は、現在押されているかどうかを報告します。
バンパー スイッチは吸気機構内にあり、ディスクが吸気口にロードされているかどうかを判断するために使用できます。
バンパー スイッチの詳細については、この VEX ライブラリ 記事を参照して 。
光学センサー
光学センサー 、反射光を使用して、物体の色、色相値、グレースケール値、および近接性を検出します。
前面スナップショットにある光学センサーは、ディスペンサーの色を検出するために使用されます。
これは、どのディスペンサーと対話するか、およびディスクを解放するためにロボットがディスペンサーにどのように応答するかを決定するときに役立ちます。