VEX EXP Brain からの慣性センサー データの理解

VEX EXP Brain には慣性センサーが内蔵されています。 慣性センサーは、方位、回転、向き、加速度に関するデータをセンサー ダッシュボードと VEXcode EXP に報告します。 この記事では、センサー ダッシュボードに表示されるデータを確認します。 センサー ダッシュボードへのアクセスの詳細については、この記事を参照してください。 

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見出し

EXP_-_BaseBot_Degrees.png

機首方位は脳が向いている方向であり、0 ~ 359.99 の度を使用してコンパス形式で報告されます。  0 点は、VEXcode EXP のコマンドを使用するか、VEX EXP Brain をキャリブレーションすることによって設定できます。 この情報は、ドライブトレインの使用時にロボットを特定の位置に向けるのに使用することもできます。

見出し_EXP.png

Brain の画面上のセンサー ダッシュボードでは、見出しが最初にリストされる値です。 この画面上で Brain を動かすと、値がリアルタイムで更新されるのがわかります。

exp-brain-screen-small_Interial.png

Brain の電源がオンになり、慣性センサーが校正されると、これは 0 度に設定されます。 Brainの見出しをリセットしたい場合は、Brainのチェックボタンを選択してください。 これにより、機首方位と回転が 0 度にリセットされ、慣性センサー センサー ダッシュボード上のすべてのデータがこの新しい開始位置に基づくようになります。

VEXcode EXP ブロック VEXcode EXP Python
見出しブロック.png
drivetrain.turn_to_Heading(90, 度)
VEXcode EXP C++
int main()
{
Drivetrain.turnToHeading(90, 度);
}

VEXcode EXP では、[Turn toHeading] ブロック、 1turn_to_HeadingPython コマンド、および C++ コマンドを使用して、ロボットを特定の機首方向に回転させることできます。

VEXcode EXP ブロック VEXcode EXP Python
見出しブロック 2.png
drivetrain.set_Heading(0, 度)
VEXcode EXP C++
int main()
{
Drivetrain.setHeading(0, 度);
}

センサー ダッシュボードの調整オプションと同様に、プロジェクトの実行中に、[ドライブ ヘディングの設定] ブロック、 set_Heading Python コマンド、または setHeading C++ コマンドを使用してヘディングを設定できます。


回転

回転_EXP.png

回転は、ロボットが Brain の中心軸の周りを回転すると報告されます。 センサー ダッシュボードに報告される度数は、回転の方向と、キャリブレーション以降に Brain が完了した回転の度数の値を示します。 方位とは異なり、数値は 0 ~ 359.99 度に限定されません。 ロボットは、負の値の場合は反時計回りに、正の値の場合は時計回りに回転でき、ブレイン内の慣性センサーが報告する回転数に一致するように度の値を増加し続けます。 

回転_EXP.png

Brain の画面上のセンサー ダッシュボードでは、回転が 2 番目にリストされている値です。 この画面で Brain を回転すると、値がリアルタイムで更新されるのがわかります。 

exp-brain-screen-small_Interial.png

Brain の電源がオンになり、慣性センサーが校正されると、これは 0 度に設定されます。 ロボットの回転をリセットしたい場合は、Brain のチェック ボタンを選択します。 これにより、機首方位と回転が 0 度にリセットされ、慣性センサー センサー ダッシュボード上のすべてのデータがこの新しい開始位置に基づくようになります。

VEXcode EXP ブロック VEXcode EXP Python
ブロック回転1.png
drivetrain.turn_to_rotation(90, 度)
VEXcode EXP C++
int main()
{
Drivetrain.turnToRotation(90, 度);
}

VEXcode EXP では、[回転に回転] ブロック、 Python コマンド、および C++ コマンドを使用して、ロボットを特定の角度だけ回転させることができます。

VEXcode EXP ブロック VEXcode EXP Python
ブロック回転2.png
drivetrain.set_rotation(0, 度)
VEXcode EXP C++
int main()
{
Drivetrain.setRotation(0, 度);
}

センサー ダッシュボードの調整オプションと同様に、回転値は、[ドライブ回転の設定] ブロック、 set_rotationPython コマンド、または setRotation C++ コマンドを使用して、プロジェクトの実行中に設定できます。


ピッチ、ロール、ヨー

EXP_ピッチ_rev2.png

ピッチ、ロール、ヨーは、指定された軸に沿った Brain の方向角です。 ピッチは、X 軸とロボットの前後に傾く角度を表します。 ピッチの値の範囲は -90 度から 90 度です。 

EXP_Roll_rev2.png

Roll は y 軸とロボットが左右に傾く角度を表します。 ロールの値の範囲は -180 度から 180 度です。 

EXP_Yaw_rev2.png

ヨーは、ロボットの Z 軸と角回転を表します。 ヨーの値の範囲は -180 度から 180 度です。

ロール_ピッチ_ヨー.png

ピッチ、ロール、ヨーは、センサー ダッシュボードの機首方位と回転の下に表示されます。


X、Y、Z 軸の加速度

斧.png

センサー ダッシュボード上のセクションの加速度は、指定された軸に沿った慣性センサーの加速度値を報告します。 x、y、z 軸に沿った加速度は、「ax」、「ay」、「az」の略語を使用して右側のセンサー ダッシュボードに表示されます。 これらはそれぞれ、-4.0 ~ 4.0 G の範囲を報告します。

Brain が表面に置かれている間、およそ -1.0 G の値が表示されます。これは、安静時に脳にかかる重力によるものです。


x、y、z 軸の回転速度

gx.png

センサー ダッシュボードのセクションのジャイロ レートは、指定された軸に沿った慣性センサーの回転速度値を報告します。 x、y、z 軸に沿った回転速度は、右側のセンサー ダッシュボードに「gx」、「gy」、「gz」という略語を使用して表示されます。 これらはそれぞれ、毎秒 -1000.0 ~ 1000.0 度の範囲を報告します。

VEXcode EXP ブロック VEXcode EXP Python
脳ジャイロ.png
Brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS、VelocityUnits.DPS)
VEXcode EXP C++
int main()
{
BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps)
}

VEXcode EXP では、(Gyro rate) ブロック、 gyro_ratePython コマンド、および gyroRate C++ コマンドを使用して、プロジェクトの実行中に特定の軸の回転速度をレポートできます。

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