アームは通常、ロボット シャーシのタワーに取り付けられ、アームの端にある別のマニピュレーターを持ち上げるために使用されます。 ゲームの得点の一部である場合、アームを使用してロボットを地面から持ち上げることもできます。 通常、モーターはタワーに取り付けられ、アームに取り付けられた歯車列、チェーン、スプロケット システムを駆動します。 腕を持ち上げるのを助けるために、腕にはゴムバンドが頻繁に使用されます。
EXP ロボットアームは C チャンネルから組み立てることができます。 アームは、組み立てられた金属の 1 つのセットだけである場合もあれば、2 つのアームをそれらの間にスパンを設けて並べてペアにすることもでき、そのペアを接続するスタンドオフなどのクロスサポートを使用することもできます。
VEX EXP キットで構築できるさまざまな武器の例については、以下を参照してください。
スイングアーム
シングルスイングアームは、おそらく最も組み立てが簡単なアームです。 この 3D ビルドでは、単一のスイング アームを詳細に見ることができます。 端のマニピュレータはスイングアームの動きの弧に追従します。 下のアニメーションに示すように、スイングアーム設計ではタワーの上部を通過してロボットの反対側に到達することが可能になります。
ただし、この動きは、水平を保つ必要があるパッシブフォーク、スクープ、またはゲームピースでは問題になる可能性があります。
リンケージアーム
リンケージ アームは、タワーとエンド タワーの間を連結する複数のピボット バーで構成されます。 この 3D ビルドでは、リンケージ アームについて詳しく説明します。
- リンケージは通常、平行四辺形を形成するように構築されます。
- これらのバーとタワーの平行リンク間の距離が同じである場合、アームが上昇してもそれらは平行のままになります。 これにより、アームが持ち上げているものを比較的水平に保つことができます。 ただし、アームは持ち上げるときにわずかに円弧を描きます。
- ある時点で平行棒が互いに接触するため、これらのアームを持ち上げる高さは制限されます。
リンケージ アームには、4 バー、6 バー、チェーン バーが含まれます。 これらのロボット アームのバリエーションの例については、以下を参照してください。
4バー
4 バー アームはリンケージ アームで、通常は組み立てが最も簡単なタイプのリンケージ アームです。 これらは、タワー接続、一連の平行リンク アーム、およびエンド タワー/マニピュレータ接続で構成されます。
4 バー アームの例は EXP Clawbot にあります。下のアニメーションでは EXP Clawbot がアームを垂直に上げています。
6バー
6 バー アームは、4 バー リンケージ アームの拡張版です。 これは、最初のリンク セットで長いトップ バーと延長されたエンド バーを使用することで実現されます。 長いバーは 2 番目のリンク セットの下部リンクとして機能し、延長されたエンド バーは残りの上部 2 つのリンクの「タワー」として機能します。 上の 3D ビルドでは、6 バー アームの詳細が示されています。
6 バー アームは通常、4 バー アームよりも高く到達できますが、上方にスイングするとさらに長く伸びるため、ホイール ベースが十分に大きくない場合はロボットが転倒する可能性があります。
チェーンバー
チェーンバーアームは、スプロケットとチェーンを使用してリンケージアームを作成します。 上の 3D ビルドでは、チェーンバー アームの詳細が示されています。 このアセンブリでは、高強度スプロケットに丸穴インサートを使用します。 このスプロケットはタワーに取り付けられ、駆動シャフトはタワーとインサートを通過します。 丸い穴のインセットにより、アームのシャフトが自由に回転します。 アームは、モーター付きの高強度スプロケット/チェーン システムまたは高強度ギア システムに取り付けられており、アームの昇降に使用されます。
もう 1 つの自由に回転するシャフトがアームのもう一方の端に通されています。 エンド マニピュレータは、金属製のスクエア インサートを備えた 2 番目の同じサイズの高強度スプロケットに取り付けられています。 このインサートは、スプロケットを第 2 シャフトに固定するために使用されます。 チェーンがアームのスプロケット間に接続されると、モーター システムがアームを回転させると、チェーンは 4 バー リンクのように機能します。
チェーンバーアームの利点は、2 つのリンクが結合して高さが制限されないことですが、チェーンが外れたりリンクが切れたりすると、アームが故障します。
詳細については、Up and Over STEM ラボの アーム設計ビデオとレッスン概要 参照してください。