アームは通常、ロボット シャーシのタワーに取り付けられ、アームの端にある別のマニピュレーターを持ち上げるために使用されます。 ゲームの得点の一部である場合、アームを使用してロボットを地面から持ち上げることもできます。 通常、モーターはタワーに取り付けられ、アームに取り付けられた歯車列、チェーン、スプロケット システムを駆動します。 腕を持ち上げるのを助けるために、腕にはゴムバンドが頻繁に使用されます。
EXP ロボットアームは C チャンネルから組み立てることができます。 アームは、組み立てられた金属の 1 つのセットだけである場合もあれば、2 つのアームをそれらの間にスパンを設けて並べてペアにすることもでき、そのペアを接続するスタンドオフなどのクロスサポートを使用することもできます。
VEX EXP キットで構築できるさまざまな武器の例については、以下を参照してください。
スイングアーム
シングルスイングアームはおそらく組み立てが最も簡単なアームです。 先端のマニピュレーターはスイング アームの動きの円弧に追従します。 スイング アームの設計では、タワーの頂上を越えてロボットの反対側に到達することが可能です。
ただし、この動きは、水平を保つ必要があるパッシブなフォーク、スクープ、またはゲームの駒では問題となる可能性があります。
リンケージアーム
リンケージアームには、タワーとエンドタワーの間のリンケージを形成する複数のピボットバーが含まれます。
- リンケージは通常、平行四辺形を形成するように構築されます。
- これらのバーとタワーの平行リンク間の距離が同じである場合、アームが上昇してもそれらは平行のままになります。 これにより、アームが持ち上げているものを比較的水平に保つことができます。 ただし、アームは持ち上げるときにわずかに円弧を描きます。
- ある時点で平行棒が互いに接触するため、これらのアームを持ち上げる高さは制限されます。
リンケージ アームには、4 バー、6 バー、チェーン バーが含まれます。 これらのロボット アームのバリエーションの例については、以下を参照してください。
4バー
4 バー アームはリンケージ アームで、通常は組み立てが最も簡単なタイプのリンケージ アームです。 これらは、タワー接続、一連の平行リンク アーム、およびエンド タワー/マニピュレータ接続で構成されます。
4 バー アームの例は EXP Clawbot にあります。
6バー
通常、6 バー アームは 4 バー アームよりも高く到達できますが、上方に振り上げるとさらに遠くまで伸びるため、ホイールベースが十分に大きくないとロボットが転倒する可能性があります。
チェーンバー
チェーンバー アームは、スプロケットとチェーンを使用してリンケージ アームを作成します。 このアセンブリは、高強度スプロケットに丸穴インサートを使用しています。 このスプロケットはタワーに取り付けられ、駆動シャフトはタワーとインサートを貫通します。 丸い穴のインセットにより、アームのシャフトがフリースピンします。 アームは高強度スプロケット/チェーンシステムまたは高強度ギアシステムに取り付けられており、モーターを使用して昇降します。
別の自由回転シャフトがアームの他端に通されます。 エンドマニピュレーターは、金属製の四角いインサートを備えた 2 番目の同じサイズの高強度スプロケットに取り付けられています。 スプロケットを第２軸に固定するインサートです。 チェーンがアームのスプロケット間に接続されている場合、モーター システムがアームを回転させると、チェーンは 4 バー リンケージのように機能します。
チェーンバー アームの利点は、高さを制限する 2 つのリンケージが結合していないことですが、チェーンが切れたり、リンクが切れたりすると、アームが故障します。
詳細については、Up and Over STEM Lab の Arm Design ビデオとレッスン概要 を参照してください。