Python を使用した VEXcode VR の変数とセンサー値のモニタリング – VEX ライブラリ

VEXcode モニターコンソールで利用可能変数とセンサーのモニタリングはユーザーが Python プロジェクトで何が起こっているかをで確認できるようにする重要な視覚的な手がかりを提供します。 Monitor Console を使用すると、ユーザーはプロジェクトと VR ロボットのアクションを視覚的に接続できます。 Monitor Console でセンサーと変数の値を監視すると、ユーザーはプロジェクト内の特定の値 (または複数の値) のリアルタイムレポートを表示できます。

モニターコンソールの使い方

VEXcode VR Pythonワークスペースには、仮想ロボットの変数とセンサー値を表示するモニターコンソールが表示されています。

モニターウィンドウを開いてモニターコンソールを表示するには、ヘルプの横にあるモニターアイコンを選択します。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。変数とセンサーの値を監視するために使用されるプリントコンソールを示しています。

Monitor Console はセンサーと変数の値を報告します。

センサー監視コマンドの使用

VEXcode VRチュートリアルは、変数とセンサーの値を監視するために開かれたPythonプロジェクトと連携します。

センサー値は、Monitor Sensor コマンドを使用して追加できます。センサーの識別子を文字列パラメータとして追加します。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。シミュレーション中に変数とセンサー値を表示するモニターコンソールを示しています。

Monitor Sensor コマンドは、次の文字列識別子を受け入れます。

受け入れられる文字列識別子のこのリストは、Monitor Sensor コマンドのヘルプにも記載されています。

def main(): 
    monitor_sensor("front_distance.get_distance")

Monitor Sensorコマンドのパラメータとして、正しい文字列識別子を追加してください。例えば、モニターコンソールにフロント距離センサーの読み取り値を表示するには、「front_distance.get_distance」という文字列を追加します。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。実行中にPlaygroundコンソールに変数とセンサーの値を表示する様子を示す。

プロジェクトが開始されると、センサー値がモニターコンソールに表示されます。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。実行中に変数とセンサー値を表示するプリントコンソールを示しています。

カンマを使用して文字列識別子を区切ることにより、複数のセンサー値を監視します。

変数監視コマンドの使用

VEXcode VR Pythonワークスペースには、プロジェクト中に変数とセンサーの値を監視するために使用されるプリントコンソールが表示されています。

Monitor Variable コマンドを使用して、Monitor Console で変数を追加したり、Monitor Console から変数を削除したりできます。変数をグローバルとして定義し、値を割り当てます。変数を文字列パラメータとして追加します。

def main():
    global my_variable

グローバル変数を作成するには、変数名の前にキーワード「global」を追加します。

def main():
    global my_variable
    my_variable = 0

変数に初期値を代入します。

def main():
    global my_variable
    my_variable = 0
    monitor_variable("my_variable")

モニターコンソールに変数を追加するには、[モニター変数] コマンドで変数名を文字列変数として追加します。文字列変数は、変数名を「」で囲んで示します。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。実行時に変数とセンサー値が表示されるモニターコンソールを示しています。

プロジェクトの開始時に変数値が表示されます。

VEXcode VR Pythonワークスペースには、変数とセンサーの値を表示するためのプレイグラウンドウィンドウとモニターコンソールが表示されます。

リストは監視コンソールに追加することもできます。 Monitor Console に追加する前に、リストと 2D リストを定義する必要があります。

def main():
    global my_list

新しいリストまたは 2D リストを作成するには、リスト名の前にキーワード「global」を追加します。

def main():
    global my_list
    my_list = [1,2,3]

値をリストに追加するには、角括弧内に値を入力します。

def main():
    global my_list
    my_list = [1,2,3]
    monitor_variable("my_list")

モニターコンソールにリストを追加するには、リスト名を文字列変数としてモニター変数コマンドに追加します。文字列変数は、変数名の前後に「」で示されます。

VEXcode VR Pythonプロジェクト。シミュレーション中に変数とセンサー値を表示するモニターコンソールを示しています。

プロジェクトが開始されると、リストの値が表示されます。

VEXcode VRモニターコンソールは、Pythonプロジェクトの実行中に変数とセンサーの値を表示します。

カンマを使用して変数名の文字列パラメータを区切ることにより、複数の変数やリストを監視します。

センサー値の監視例

Monitor Console でセンサー値を監視すると、ユーザーはセンサーデータをリアルタイムで表示できます。

この例では、モニターコンソールでから の距離が監視されています。このプロジェクトは、VR ロボットが壁から 500mm 以内にある場合に停止するように指示します。

このビデオを見ると、モニターコンソールで「 distance from 」コマンドの値がどのように変化するかがわかります。

センサー値は、28 行目で引用符を使用して参照されていることに注意してください。

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance")
    while True:
        if distance.get_distance(MM) < 500:
            drivetrain.stop()
        else:
            drivetrain.drive(FORWARD)
        wait (5, MSEC)

上記の例を使用するには、このコードをVEXcode VRにコピーし、グリッドマッププレイグラウンドでプロジェクトを実行してください。

変数値の監視例

Monitor Console を使用して変数値を監視することもできます。 Monitor Console は、プロジェクト内の特定の変数のリアルタイムレポートを提供できます。

このビデオの例では、「timesRepeated」変数を使用して、VRロボットが特定の動作を繰り返す回数を監視しています。 for ループのパラメータにより、この変数が数値 5 に達すると、VR ロボットはループを終了します。

Monitor Console での変数モニタリングは、プロジェクトのフローを理解するためのリアルタイムのフィードバックを提供するのに役立ちます。

変数値は引用符を使用して参照されることに注意してください:monitor_variable("times_repeat")

def main():
    global times_repeated
    times_repeated = 0
    monitor_variable("times_repeated")
    pen.move(DOWN)
    for times_repeated in range (5):
        times_repeated += 1
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 30, DEGREES)
        wait(5, MSEC)

上記の例を使用するには、このコードをVEXcode VRにコピーし、グリッドマッププレイグラウンドでプロジェクトを実行してください。