Python を使用した VEXcode VR での距離センサーの使用

VR ロボットの距離センサーは、VR ロボットと最も近いオブジェクト間の距離を報告します。センサーは、レーザー光が物体で反射してセンサーに戻るまでの時間を使用して距離を計算します。

VRロボットの距離センサー

距離センサーを使用して物体を検出し、測定された距離をミリメートル単位で出力するPythonプロジェクト

距離センサーは、VR ロボットと最も近い固体オブジェクトとの間の距離を報告するセンサーです。

VEXcode VRで距離センサーを使用して最も近い物体までの距離をミリメートル単位で報告するPythonコード

距離センサーは、現代の携帯電話が頭部検出に使用しているレーザーと同様のクラス 1 レーザーを使用します。安全なレーザー光の小さなパルスを送信し、パルスが反射するのにかかる時間を利用して近くの物体の距離を計算します。センサーは、レーザーパルスの往復にかかった時間に基づいて距離を計算します。

距離センサーで使用される VEXcode VR コマンド

VEXcode VRプロジェクトでは、距離センサーを使用するためのPythonコードとPlaygroundの設定方法を示しています。

距離センサーで使用されるコマンドは、「センシング」カテゴリにあります。

get_distance コマンド

Pythonが選択され、距離センサーのレッスンが開かれたVEXcode VRチュートリアル

get_ distance コマンドを使用すると、距離センサーは最も近い物体の距離をミリメートル (mm) またはインチで報告できます。 get_ distanceコマンドは、数値をミリメートル (mm) またはインチで報告します。

def main(): 
    モニターセンサー("距離.get_距離")

Monitor Console に距離センサーの値を表示するには、Monitor Sensor コマンドをドラッグするか入力します。次に、パラメータを表示するセンサー値の文字列識別子に設定します。この場合、文字列識別子は「 distance.get_ distance 」になります。

VEXcode VR Pythonプロジェクト：距離センサーを使用してロボットの前方にある最も近い物体を報告する

距離は、モニターコンソールにミリメートル (mm) およびインチで表示されます。

見つかったオブジェクトコマンド

VEXcode VR の Python プロジェクトで、距離センサーを使用して物体を検出し、その距離を報告する。

距離センサーは、 Distance found object コマンドを使用して、前に物体があるかどうかを検出します。距離センサーは、センサーから 3000 mm (~118 インチ) 以内の物体または表面を検出できます。 Distance found object コマンドは、ブール値 True または Falseを返します。

def main():
    モニターセンサー("距離.見つかったオブジェクト")

found_object コマンドの値はブール値を返し、距離センサーがオブジェクトに近い場合は True をレポートし、オブジェクトに十分に近づいていない場合は False をレポートします。

Monitor Console に距離センサーの値を表示するには、Monitor Sensor コマンドをドラッグするか入力します。次に、パラメータを表示するセンサー値の文字列識別子に設定します。この場合、文字列識別子は「 distance.found_object 」になります。

VEXcode VR Playgroundの距離センサーを使用したPythonプロジェクト

True または False レポートされ、Monitor Console に表示されます。

レーザーによりセンサーの視野が非常に狭くなるため、検出は常にセンサーの真正面で行われます。

距離センサーの一般的な用途

VEXcode VR Pythonプロジェクト（プレイグラウンドを表示した状態で距離センサーを使用）

距離センサーは、VR ロボットの前に物体があるかどうかを検出できます。これは障害物を避けるために使用できます。

VRロボット用の距離センサーコマンドを含むPythonプロジェクト

距離センサーは、距離センサーの正面と物体の正面の間の距離を測定できます。これは、壁にぶつかり続けることなく迷路を完了したり、物体を避けたりするのに役立ちます。

def main():
    while distance.get_ distance(MM) > 50:
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

上記の例を使用するには、このコードを VEXcode VR にコピーし、Wall Maze Playground でプロジェクトを実行します。

距離センサーのサンプルプロジェクト

VEXcode VRで最も近いオブジェクトを報告するために距離センサーを使用するPythonプロジェクト

この例では、距離センサーが物体を検出すると、VR ロボットは前進します。物体を検出しない場合、VR ロボットは右折して物体の有無を確認し続けます。

注: この例では最初の建物を見つけますが、テーブルから落ちないように改善する必要があります。

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

上記の例を使用するには、このコードを VEXcode VR にコピーし、Castle Crasher または Dynamic Castle Crasher Playground でプロジェクトを実行します。