VEXcode V5 での GPS センサーの構成

[デバイス]アイコンを選択します。

デバイスの追加を選択します

GPSを選択します。

GPS センサーが V5 Robot Brain に接続されているスマート ポートを選択します。

オフセットを設定せずに GPS センサーをデバイスとして追加するには、完了を選択します。

GPS センサー オフセットの詳細については、以下のセクションをお読みください。

この Axel の画像では、GPS センサーはロボットの右後ろ側にあります (緑色のボックスで強調表示されています)。 ここでは、例として、アクセルの腕に緑色の点で強調表示された参照ポイントが表示されています。

基準点に対する GPS センサーの視野の角度を考慮することも重要です。

GPS センサーの推奨位置を使用すると、ここで緑色の矢印で示されているように、センサーはアクセルの後ろを向きます。

ただし、参照ポイントはロボットの前面と一致し、反対方向を向いています。 GPS センサーにも角度オフセットがあります。

Axel の例では、GPS センサーはロボットのアームの参照ポイントの後ろと右側に配置されています。

これは、センサーが X 軸 (赤い矢印で表示) と Y 軸 (青い矢印で表示) の両方に沿ってオフセットされていることを意味します。

Xオフセット

Axel では、GPS センサーは、ロボット アームの参照点に対して正の x 軸上に約 50 mm の位置に取り付けられます。

X オフセットは 50 mm になります。

Yオフセット

Axel では、GPS センサーは、ロボット アームの参照点に対して負の y 軸上に約 320 mm の位置に取り付けられています。

Y オフセットは –320 mm になります。 

GPS センサーは方位値も報告します。ただし、GPS センサーはロボットの前方とは反対方向を向いています。つまり、方向の値は、ロボットの前方を向いている参照点の方向の値とは逆になります。

GPS センサーの方向をロボットの参照点の前方方向に合わせるには、角度オフセットを設定します。

アクセルでは、角度オフセットは 180 度になります。 

注: GPS センサーの推奨配置に基づいて、デフォルトでは、構成により角度オフセットが 180º に設定されます。

X、Y、角度のオフセットを変更するオプションがあります。

このビデオで示されているように、構成ではXオフセットを50mmに設定します。

オフセット値を変更すると、右側のロボット アイコン上の GPS センサーのグラフィカルな位置もそれに応じて調整されます。(グラフィックの位置は単なる説明であり、特定のスケールではないことに注意してください。)

このビデオで示されているように、Yオフセットは-320mmに設定されます。

オフセット値を変更すると、右側のロボットアイコン上のGPSセンサーのグラフィック上の位置がそれに応じて調整されます。（なお、図示された位置はあくまでも例示であり、特定の縮尺を示すものではありません。）

デフォルトでは、構成の角度オフセットは、GPS センサーの推奨方向に基づいて 180 度に設定されています。これは、VEXcode で報告された GPS センサーの方向がロボットの方向と一致することを意味します。 

構成内のロボット アイコンに黄色のハイライトが表示され、視野が示され、センサーの方向が示されます。角度オフセット値を変更すると、GPS の位置と右側のロボットアイコンの視野がそれに応じて移動します。この動画では、角度オフセットが変更される様子を示しています。(グラフィックの位置は単なる説明であり、特定のスケールではないことに注意してください。)

構成内のロボット アイコン上の GPS の位置が、物理ロボット上の GPS センサーの位置と一致していることに注意してください。 

このグラフィカルな表現を使用すると、オフセットが正しく入力されていることを確認できます。 GPS 位置はロボット上の位置と一致する必要があります。 

GPS センサーの位置に基づいて X、Y、角度オフセット値を入力したら、 完了 を選択して設定を保存します。