ロボットにとって重要な要素の 1 つは、環境からのフィードバックを受け取る能力です。 V5 センサーは、教育用ロボットや競技用ロボットのフィードバックの品質と豊富さをまったく新しいレベルに引き上げます。
この記事で説明するセンサーについては、このビデオをご覧ください。 さらに詳しい情報は以下に記載されています。
視覚センサー
ビジョンセンサー はロボットに視覚を提供します。
多色の物体を含め、一度に最大 7 色を検出できます。
- このセンサーは色やカラーパターンの認識に使用できます。
- このセンサーは物体を追跡するために使用できます
- このセンサーは環境に関する情報を収集するために使用できます。
内蔵 WiFi を介して携帯電話またはタブレットを V5 Robot Brain に接続すると、センサーの前面にあるカメラからロボットのビューのライブ フィードがデバイスにストリーミングされます。
2 つの #8-32 ネジインサートにより、 の #8-32 VEX ネジ使用してロボットに簡単に取り付けることができます。
VEX IQ システムとの取り付けに使用できるピン穴もありますが、これらは VEX V5 ロボットの VEX ネジやネジ付きインサートと同じレベルの固定を提供しません。
センサーの底部には、V5 Robot Brain に接続するための V5 Smart Port があります。 センサーを VEX IQ システムで利用できるようにする VEX IQ スマート ポートもあります。
さらに、ビジョン センサーをデバイスに接続できるマイクロ USB ポートがあり、さまざまな色を識別するように構成および調整できます。
センサーの上部には、センサーをファームウェア更新モードにするために使用されるボタンがあります (USB を接続するときに押し続けます)。
初めて接続すると緑色に点灯する LED もあります。
VEXcode V5 では、ビジョン ユーティリティを使用してビジョン センサーを構成および調整することができ、ビジョン センサーの機能を活用して次のことが可能になります。
- スナップショットを撮る
- オブジェクト数を設定する
- オブジェクトの幅、高さ、中心 x、中心 y、角度を測定します
- オブジェクトの数を数える
- 物体を検出する
サンプル プロジェクトとカスタム ユーザー プロジェクト内。
他にも多数のカスタム プログラミング オプションが利用可能です。
画像センサーの仕様
| V5ビジョンセンサーの仕様 | |
| ビジョンフレームレート | 50フレーム/秒 |
| カラーシグネチャー | 7つの独立した色 |
| カラーコード | カラーコードごとに2、3、または4つのカラーシグネチャ |
| 画像サイズ | 640 x 400ピクセル |
| マイクロコントローラ | デュアル ARM Cortex M4 および M0 |
| 接続性 | V5スマートポート VEX IQスマートポート USBマイクロ |
| 無線 | 2.4 GHz 802.11 Wi-Fi Directホットスポット （ウェブサーバー内蔵） |
| 互換性 | Wi-Fiとブラウザを備えたあらゆるデバイス |
| サイズ | 2.495インチ x 2.125インチ x 0.89インチ (63.4 mm x 54 mm x 22.6 mm) |
| 重さ | 0.77ポンド（350グラム） |
V5 光学センサー
V5 光学センサーは、次のセンサーの組み合わせです。
- 周囲光センサー
- カラーセンサー
- 近接センサー
光学センサーには白色 LED が搭載されており、暗い場所での色検出を支援します。
このセンサーのハウジングには長穴のある 2 つの取り付けタブがあり、センサーをロボットに取り付ける際の柔軟性を提供します。
センサーの表面には、光学センサーが配置されている小さな窓があります。
光学センサーの照光式スマート ポートは側面に便利に配置されており、スマート ケーブルを使用して V5 ロボット ブレインと安全に接続できます。
VEXcode V5 使用すると、光学センサーの機能を活用して次のことが可能になります。
- センサーの白色 LED ライトをオンまたはオフにします
- 白色 LED ライトの電力の割合を設定します
- 物体を検出する
- 色を検出する
- 周囲光の明るさのパーセントを測定します
- 色の色相を度単位で測定します
サンプル プロジェクト、 カスタム ユーザー プロジェクト内。
V5 距離センサー
V5 距離センサーは、教室で安全なレーザー光のパルスを使用して、センサーの前面から物体までの距離を測定します。
また、次のこともできます。
- オブジェクトを検出し、オブジェクトの相対的なサイズを小、中、または大として判断します。
- ロボットが物体に向かって移動する際のロボット/センサーの接近速度を計算するために使用されます。
このセンサーのハウジングには、センサーをロボットに取り付ける際の柔軟性を提供するために、長穴のある 2 つの取り付けタブがあります。
センサーの表面に小さな窓があり、そこからレーザー光を送受信して距離を測定します。
距離センサーの照光式スマート ポートは側面に便利に配置されており、スマート ケーブルを使用して V5 ロボット ブレインと安全に接続できます。
VEXcode V5 では、距離センサー機能を利用して次のものを測定できます。
- 物体までの距離 (ミリメートルまたはインチ)
- 物体/ロボットの速度 (メートル/秒)
- オブジェクトのサイズ (小、中、大)
- 物体が検出された場合
サンプル プロジェクト、 カスタム ユーザー プロジェクト内。
V5慣性センサー
慣性センサーは、3 軸 (X、Y、Z) 加速度計と 3 軸ジャイロスコープを組み合わせたものです。
加速度計は、ロボットのあらゆる方向の動きの変化 (加速度) を検出します。 ジャイロスコープは基準位置を電子的に維持するため、この基準に対して任意の方向でのロボットの位置の回転変化を測定できます。
センサーの上部には、X、Y、Z 軸の位置を簡単に示すデカールがあります。
センサーのハウジングには、 #8-32 ネジを通すことができる取り付け穴が 1 つあり、ロボットの構造に簡単に取り付けることができます。
ハウジングの底部には、構造用金属の四角い穴に挿入できるサイズの丸いボスがあります。 これにより、センサーが固定され、取り付けポイントに位置合わせされた状態が維持されます。
慣性センサーの照光式スマート ポートは背面に便利な位置にあり、スマート ケーブルを使用して V5 ロボット ブレインと安全に接続できます。
VEXcode V5 使用すると、慣性センサーの機能を利用して次のことが可能になります。
- センサーを校正する
- ロボットの進行方向を設定する
- ロボットの回転を設定する
および/または測定:
- ロボットの進行方向
- ロボットの回転
- ピッチ、ヨー、ロールにおけるロボットの方向
- ロボットの X、Y、または Z 軸の加速度
- ロボットの X、Y、または Z 軸のジャイロ レート
サンプル プロジェクト、 カスタム ユーザー プロジェクト内。
V5 回転センサー
V5 回転センサーは、シャフトの次の値を測定できます。
- 回転位置
- 総回転数
- 回転速度
回転位置は 0° から 360° まで 0.088 の精度で測定されます。 角度は絶対的に決定され、ロボットの電源がオフになっても失われることはありません。
シャフト速度はセンサーによって毎秒の度数で測定されます。
回転センサーは、1/8 インチと 1/4 インチ 両方の VEX シャフトと互換性があります。
このセンサーのハウジングには、1/4 インチ VEX シャフト用のサイズのシャフト穴があります。 この軸穴はセンサーのハウジング内で回転可能です。
センサー ハウジングには、ハウジングを完全に貫通するネジ取り付け穴もあり、センサーを取り付けるために #8-32 ネジ を収容できます。
注: 回転センサーには、1/8 インチ VEX シャフトに対応するために 1/4 インチ シャフト穴に挿入できる 2 つの金属シャフト インサートが付属しています。
回転センサーの照明付きスマート ポートは端に便利な位置にあり、スマート ケーブルを使用して V5 ロボット ブレインと安全に接続できます。
VEXcode V5 使用すると、ビジョン センサーの機能を活用して次のことが可能になります。
- ロボットのシャフト位置を度単位で設定します
および/または測定:
- ロボットのシャフト角度 (度)
- ロボットのシャフト位置 (度または回転数)
- ロボットのシャフト速度 (rpm または dps)
サンプル プロジェクト、 カスタム ユーザー プロジェクト内。