ナビゲーションキットを使用すると、プレイグラウンド上にウェイポイントを設定し、その場所に関するデータを表示できます。これは、ロボットをフィールド上の特定の場所まで移動させたり、方向転換させたりするために必要なパラメータを決定する経路計画を行う際に役立ちます。この記事では、ナビゲーションキットの概要と、プロジェクト構築に役立てるための使用方法について説明します。
注：この記事の画像にはVEX IQ 25-26 Mix & Matchプレイグラウンドが写っていますが、すべての情報は他のプレイグラウンドにも適用されます。
ウェイポイント
ポイント は、プレイグラウンド上でナビゲートしたい目標地点です。ウェイポイントは、プレイグラウンド上でプラス記号（+）で示されます。複数のウェイポイントを設定することで、遊び場周辺のルートを計画するのに役立ちます。プレイグラウンド上の任意の場所にウェイポイントを追加することで、そのウェイポイントまでの距離、角度、x座標とy座標の位置に関するデータを取得できます。
最初のウェイポイントを追加する
ナビゲーションキットを開くには、「 ナビゲーションキット ボタンを選択してください。
ナビゲーションキットをオンにするには、 Waypoint ボタンを選択してください。選択すると、ボタンが黄色で囲まれ、プレイグラウンドにウェイポイントを追加する準備ができたことを示します。
プレイグラウンド上で、ウェイポイントを配置したい場所を選択してください。選択すると、ウェイポイントを示す「 + の記号が表示され、その地点に関するナビゲーションデータがその横のボックスに表示されます。
ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの軌跡を示す青い線も表示されます。ナビゲーションデータと軌跡については、この記事の後半で詳しく説明します。
ロボットの前面から小さな緑色の矢印が伸びており、ロボットの進行方向を示している。これは、ロボットが前進する際の軌跡を示しています。
ウェイポイントの追加
プレイグラウンド上の他の場所を選択することで、経路にウェイポイントを追加できます。
次に移動したい場所を選択すると、別の + の記号が表示されます。
ウェイポイントの編集
プレイグラウンドにウェイポイントを追加すると、移動または削除することができます。
ウェイポイントを移動するには、 Waypoint ボタンがハイライト表示されていることを確認してください。ハイライト表示されている場合は、ウェイポイントが編集可能であることを示しています。
目的のウェイポイントを選択し、新しい場所にドラッグしてください。ウェイポイントが移動すると、左側の動画に示すように、軌跡線とナビゲーションデータがリアルタイムで変化するのがわかります。
最新のウェイポイントを削除するには、ウェイポイントを右クリックすると、左側の動画に示されているように、ウェイポイントが消えます。もう一度右クリックすると、その前のウェイポイントが削除されます。
すべてのウェイポイントをクリアしています
一度に通路全体をクリアすることもできます。
左側のビデオに示されているように、 Trash ボタンを選択すると、現在プレイグラウンドにあるすべてのウェイポイントが一度に削除されます。
ナビゲーションデータ
ウェイポイントが設定されると、提供されるナビゲーションデータを使用して、ロボットをその場所に移動させることができます。
デフォルトでは、最初のウェイポイントのナビゲーションデータは、ロボットの旋回中心点（ を基準として決定されます。最初のウェイポイント以降に追加されたすべてのウェイポイントについて、軌跡線、距離、および角度のナビゲーションデータは、前のウェイポイントを基準として になります。
距離
ミリメートル（mm）で示された距離は、ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの距離を表しています。ロボットが移動すると、距離データもそれに応じて変化します。
距離の値は、ナビゲーションデータボックスの最初の行に表示されます。
左側の動画では、ナビゲーションデータからの距離605mmが、 ブロックの ドライブのパラメータとして入力されています。プロジェクトが開始されると、軌道線と距離データが調整されるにつれて、ロボットは605mm前進します。ロボットの中心がウェイポイントに到達すると、ナビゲーションデータは消える。
角度
角度（度）は、ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの旋回角度を示しています。
角度の値は、ナビゲーションデータボックスの2行目です。
正の旋回角度は右折を示し、負の旋回角度は左折を示します。
左側の動画では、ナビゲーションデータから得られた右方向45度の角度が、 ブロックの ターンのパラメータとして入力されています。プロジェクトが開始されると、軌道線とナビゲーションデータが調整されるにつれて、ロボットは右に45度旋回する。
ロボットが回転すると、距離データが変化することに注意してください。
X座標とY座標
ナビゲーションデータ内のx値とy値は、プレイグラウンド上のウェイポイントのx座標とy座標を示しています。原点（0, 0）はプレイグラウンドの中心です。
ウェイポイントの位置は座標系内で固定されているため、ロボットが移動してもx座標とy座標のデータは変化しません。 VRプレイグラウンドの座標について詳しく知りたい場合は、VEXcode APIリファレンスを参照して
x座標とy座標の値は、それぞれナビゲーションデータボックスの3行目と4行目に記載されています。
x座標とy座標は原点を基準とした座標であり、位置情報センサーやGPSセンサーを搭載したVRロボットを用いたプロジェクトで使用できます。
ナビゲーションキットの設定
ロボットの旋回中心点が、ナビゲーションデータのデフォルト位置として使用されます。ロボット上でナビゲーションデータが生成されるポイントを調整できます。これは、ロボットの爪や吸気口など、ロボットの別の部分をウェイポイントに配置したい場合に役立ちます。
オフセットの変更
ナビゲーションキット内で、 設定 ボタンを選択します。
ナビゲーションデータが生成される位置を変更するには、「距離オフセット（mm）」オプションを使用します。このビデオで示されているように、距離オフセットの値は選択内容に基づいて更新されます。
右側に位置のグラフィカル表示が表示されますので、それを参考にオフセットをロボット上の目的の位置に調整してください。
設定を保存するには、 または「 を選択してください。
ナビゲーションデータを表示しています
デフォルトでは、プロジェクトの実行中にナビゲーションデータが表示されるため、ウェイポイントとナビゲーションデータボックスの両方がフィールド上に表示されます。ナビゲーションデータを非表示にして、走行中はウェイポイントのみを表示するには、チェックボックスをオフにしてください。
設定を保存するには、 または「 を選択してください。
ナビゲーションキット使用時のベストプラクティス
ナビゲーションキットは、遊び場周辺の道を探索するのに役立つ、便利なプロジェクトおよび経路計画ツールです。プロジェクトを構築する際に、ナビゲーションキットを最も効果的に活用するために、以下の点に留意してください。
- 一度に1つまたは2つのウェイポイントを配置します。遊び場 の を一度に計画すると、プロジェクトに必要な正確なデータを取得して使用することが難しくなる場合があります。
- プロジェクトを一度に 1 つのウェイポイントずつ構築およびテストします。ウェイポイントデータはロボットの旋回点を基準としているため、プレイグラウンド上でのロボットの位置はナビゲーションデータに影響を与えます。ロボットが最初のウェイポイントに到達するようにコードを記述したら、次に次の地点のナビゲーションデータを確認し、そのステップを経路に組み込んでコードを作成します。
- プロジェクトで次のタスクに進むときは、1つのパスをクリアして新しいパスを開始してください。例えば、ウェイポイントまで移動して最初のタスクを完了したら、すべてのウェイポイントをクリアし、ロボットの現在位置に基づいて次のウェイポイントを配置します。
- ロボットの現在位置から新しいパスを作成するためにフィールドをリセットせずにプロジェクトを停止します。左上隅の x を選択すると、フィールドをリセットせずにマッチ結果ウィンドウをクリアできます。その後、プロジェクト終了時のロボットの位置情報を使用してウェイポイントを追加できます。