ナビゲーション キットを使用すると、プレイグラウンドにウェイポイントを配置し、その場所に関するデータを表示できます。 これは、ロボットをフィールド上の特定の場所まで移動または旋回させるために必要なパラメータを決定するためのパス プランニングを行うときに役立ちます。 この記事では、ナビゲーション キットの概要と、それを使用してプロジェクトを構築する方法について説明します。
注: この記事の画像には VIQRC 25-26 Mix & Match プレイグラウンドが表示されていますが、すべての情報は V5RC 25-26 Push Back プレイグラウンドにも適用されます。
ウェイポイント
ウェイポイント は、プレイグラウンド上で移動したいターゲットの場所です。 ウェイポイントは、プレイグラウンド上でプラス (+) 記号で示されます。 複数のウェイポイントを使用して、プレイグラウンド周辺のパスを計画することができます。 プレイグラウンドの任意の場所にウェイポイントを追加して、その距離、角度、x 座標と y 座標の位置に関するデータを取得できます。
最初のウェイポイントの追加
ナビゲーション キット ボタンを選択して、ナビゲーション キットを開きます。
ウェイポイント ボタンを選択して、ナビゲーション キットをオンにします。 選択すると、ボタンの枠が黄色くなり、プレイグラウンドにウェイポイントを追加する準備ができたことが示されます。
プレイグラウンドで目的の場所を選択して、ウェイポイントを配置します。 選択すると、ウェイポイントを示す + シンボルが表示され、そのポイントに関するナビゲーション データが横のボックスに表示されます。
ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの軌跡を示す青い線も表示されます。 ナビゲーション データと軌道については、この記事の後半で詳しく説明します。
ロボットの前方から小さな緑色の矢印が伸びており、ロボットの前進方向を示しています。 これは、ロボットが前進するときに移動する軌道を示しています。
追加のウェイポイントを追加する
プレイグラウンドで他の場所を選択すると、パスにウェイポイントを追加できます。
次に移動したいという場所を選択すると、別の + 記号が表示されます。
ウェイポイントの編集
ウェイポイントをプレイグラウンドに追加すると、移動したり削除したりできるようになります。
ウェイポイントを移動するには、 ウェイポイント ボタンが強調表示され、ウェイポイントが編集可能であることが示されていることを確認します。
目的のウェイポイントを選択し、新しい場所にドラッグします。 ウェイポイントが移動すると、左のビデオに示すように、軌道ラインとナビゲーション データがリアルタイムで変化します。
最後に追加したウェイポイントを削除するには、ウェイポイントを右クリックすると、左側のビデオに示すように消えます。 もう一度右クリックすると、その前のウェイポイントが削除されます。
すべてのウェイポイントをクリアする
パス全体を一度にクリアすることもできます。
左側のビデオに示すように、現在プレイグラウンドにあるすべてのウェイポイントを一度に削除するには、 ゴミ箱 ボタンを選択します。
ナビゲーションデータ
ウェイポイントを配置すると、提供されたナビゲーション データをプロジェクトで使用して、ロボットをその場所に移動できます。
デフォルトでは、最初のウェイポイントのナビゲーション データは、ロボットの 回転中心点から決定されます。 最初のウェイポイント以降に追加されたすべてのウェイポイントの軌跡、距離、角度のナビゲーションデータは、前のウェイポイントを基準として になります
距離
ミリメートル (mm) 単位の距離は、ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの距離を示します。 ロボットが移動すると、距離データもそれに応じて変化します。
距離値は、ナビゲーション データ ボックスの最初の行です。
左の動画では、 ブロック分の ドライブのパラメータとして、ナビゲーションデータからの距離605mmを入力しています。 プロジェクトが開始されると、軌道ラインと距離データが調整され、ロボットは 605 mm 前進します。 ロボットの中心がウェイポイントに到達すると、ナビゲーション データは消えます。
角度
角度（度）は、ロボットの旋回中心点からウェイポイントまでの旋回角度を示します。
角度の値は、ナビゲーション データ ボックスの 2 行目にあります。
正の回転角度は右への回転を示し、負の回転角度は左への回転を示します。
左のビデオでは、ナビゲーション データから右に 45 度の角度が、 ブロックの 回転のパラメータとして入力されています。 プロジェクトが開始されると、軌道ラインとナビゲーション データが調整され、ロボットは右に 45 度回転します。
ロボットが回転すると距離データが変化することに注意してください。
X座標とY座標
ナビゲーション データの x 値と y 値は、プレイグラウンド上のウェイポイントの x 座標と y 座標を示します。 原点 (0, 0) はプレイグラウンドの中心です。
ウェイポイントの位置は座標系内で固定されているため、ロボットが移動しても x 座標と y 座標のデータは変化しません。 VRプレイグラウンドの座標詳細については、VEXcode APIリファレンスをご覧ください
x 座標値と y 座標値は、それぞれナビゲーション データ ボックスの 3 行目と 4 行目にあります。
x 座標と y 座標は原点を基準としており、位置センサーまたは GPS センサーを備えた VR ロボットのプロジェクトで使用できます。
ナビゲーションキットの設定
ロボットの旋回中心点は、ナビゲーション データのデフォルトの位置として使用されます。 ナビゲーション データが生成されるロボット上のポイントを調整できます。 これは、爪や吸気口など、ロボットの別の部分をウェイポイントに配置する場合に役立ちます。
オフセットの変更
ナビゲーション キット内で、 設定 ボタンを選択します。
ナビゲーション データが生成される場所を変更するには、「距離オフセット (mm)」オプションを使用します。 距離オフセット値は選択内容に基づいて更新されます。
右側に位置のグラフィック表示が表示され、ロボット上の目的の位置にオフセットを配置するのに役立ちます。
設定を保存するには、 確認 を選択します。
ナビゲーションデータの表示
デフォルトでは、プロジェクトの実行中にナビゲーション データが表示されるため、ウェイポイントとナビゲーション データ ボックスの両方がフィールドに表示されます。 ナビゲーション データを非表示にして、実行中にウェイポイントのみを表示するには、ボックスのチェックを外します。
設定を保存するには、 確認 を選択します。
ナビゲーションキットの使用に関するベストプラクティス
ナビゲーション キットは、プレイグラウンド周辺のパスを探索するのに役立つプロジェクトおよびパス計画ツールです。 次の考慮事項は、プロジェクトの構築時にナビゲーション キットを最も効果的に使用するのに役立ちます。
- 一度に 1 つまたは 2 つのウェイポイントを配置します。 プレイグラウンドの周囲の 全体を一度に計画すると、プロジェクトに正確なデータを取得して使用することが難しくなる可能性があります。
- 一度に 1 つのウェイポイントごとにプロジェクトをビルドしてテストします。 ウェイポイント データはロボットのピボット ポイントを基準とするため、プレイグラウンド上のロボットの位置はナビゲーション データに影響します。 ロボットが最初のウェイポイントに到達するようにコーディングしたら、次のポイントのナビゲーション データを確認し、パス内のそのステップをコーディングします。
- プロジェクト内の次のタスクに移動するときに、1 つのパスをクリアして新しいパスを開始します。 たとえば、ウェイポイントに移動して最初のタスクを完了したら、すべてのウェイポイントをクリアし、ロボットの現在の位置に基づいて次のウェイポイントを配置します。
- フィールドをリセットせずにプロジェクトを停止し、ロボットの現在の位置で新しいパスを作成します。 左上隅の x を選択すると、フィールドをリセットせずに試合結果ウィンドウをクリアできます。 その後、プロジェクトの最後にロボットの位置を使用してウェイポイントを追加できます。