移動はほとんどのロボットの主な機能です。 どのホイールを使用するかを選択することは重要な決定であり、ロボットの設計の成功を左右する可能性があります。各タイプのホイールには長所と短所があります。 考慮すべき 2 つの主な要素は、車輪の直径 (車輪の片側の点から反対側の点までの距離) と牽引力です。
VEX V5ホイール
このセクションでは、さまざまなホイールを視覚的に表現します。
トラクションホイール
これらはオリジナルの VEX V5 ホイールでした。 これらは通常、ドライブトレインの中央で使用され、不要な横方向の動き（防御などからの動き）を制限します。 ロボットが 1 回転すると正確な距離を移動するように直径が設定されています。
4インチ (320mm トラベル) の静電気防止ホイール は、VEX V5 シャーシで使用される最も一般的なホイールです。 4 インチ (320 mm の移動量) のホイールは、4 インチ (320 mm) の全方向ホイールとよく組み合わせられ、一貫性があり簡単に回転できるシャーシを形成します。
2.75'' (移動量 220mm) 静電防止ホイール および 3.25'' (移動量 260mm) 静電防止ホイール 、地上高が低い、または速度が遅いロボットに適しています。 これらは摂取量にもよく使用されます。
メカナムホイール
メカナムホイールには、動きを単一の軸に制限する一連の角度付きローラーが組み込まれており、ドライブトレインに真の全方向機能を与えます。 これにより、ロボットは前進や後進だけでなく、方向を変えずにスムーズに移動できるようになります。
V1 2インチメカナムホイール
V1 4インチメカナムホイール
V2 2インチメカナムホイール
全方向ホイール
全方向ホイールには、ホイールの円周に沿って一列に並んだ 2 組のローラーがあります。 これにより、車輪は前後に回転するだけでなく、左右に回転することも可能になります。 全方向車輪のローラーにより、ロボットはゴムタイヤよりもはるかに簡単に旋回できます。 これらは、 4'' 320mm トラクション ホイール (たとえば、全方向ホイール 2 つとトラクション ホイール 2 つ) と組み合わせて使用すると、水平で一貫して回転するシャーシを作成するのに最適です。
全方向ホイールの特殊な方向を使用することで、前方/後方および左右に全方向に移動できる、より高度なドライブトレイン設計が可能になります。
VEX V5ホイールの比較
| ホイールタイプ | ホイールサイズ | 1回転あたりの距離 | フットプリント | 地上高 |
|---|---|---|---|---|
| 全方向ホイール | 2.75インチ | 220 mm (8.66 インチ) |
大きい | 小さい |
| 3.25インチ | 260 mm (10.24インチ) |
中くらい | 中くらい | |
| 4インチ | 320 mm (12.60 インチ) |
小さい | 大きい | |
| トラクションホイール | 2.75インチ | 220 mm (8.66 インチ) |
大きい | 小さい |
| 3.25インチ | 260 mm (10.24インチ) |
中くらい | 中くらい | |
| 4インチ | 320 mm (12.60 インチ) |
小さい | 大きい | |
| メカナムホイール | 2インチ | 該当なし | 大きい | 小さい |
| 4インチ | 該当なし | 小さい | 大きい |
直径
ホイール（ハブとゴムタイヤのアセンブリ）の直径は、さまざまなものに影響を与える可能性があります。
- 回転あたりの距離 は、下のアニメーションに示すように、車輪が 1 回転して回転する距離です。
フットプリント は、ロボットの最も外側の車輪が地面に接触する点の間の領域です。 通常、ロボットの設置面積が大きいほど、安定性が増し、転倒する可能性が低くなります。
地上高 は、地面からロボットの最も低い構造物までの高さです。 地上高が大きいほど、ロボットが障害物を乗り越えやすくなります。
牽引力
車輪の牽引力が大きければ大きいほど、ロボットはより強く押したり引いたりすることができ、障害物を乗り越えやすくなります。 ただし、車輪の牽引力が大きすぎると、ロボットが旋回するのも難しくなります。