VEX AIM コーディング ロボットの慣性センサーには、回転運動を測定するための 3 軸ジャイロスコープと、動きの変化を検出するための 3 軸加速度計が組み込まれています。 これらのセンサーにより、ロボットは自身の向きと加速度を追跡できます。 さらに、ロボットは現在の位置を報告することもできます。 この記事では、これらのさまざまな値について説明します。
斧
プロジェクトの開始時に、ロボットは位置 (0, 0) から開始します。 ロボットがフィールド内を移動すると、現在の x および y 位置を報告できます。 x 軸は水平方向に走り、ロボットの右側が正、左側が負になります。 Y 軸は垂直方向に動き、ロボットの前進方向が正、後進方向が負になります。
x 軸 は、この画像内の赤い矢印です。 ロボットが開始位置から右に移動する場合、正の方向 (+x) に移動します。 ロボットが左に移動する場合、負の (-x) 方向に移動します。
y 軸 は、この画像内の緑色の矢印です。 ロボットが開始位置から前方（この画像では上方）に移動する場合、正方向（+y）に移動しています。 ロボットが後方（またはこの画像では下）に移動する場合、負の（-y）方向に移動します。
オリエンテーション
ロボットがフィールド内を移動したり、手動で動かされたりすると、-180 度から +180 度までのさまざまな軸に沿った回転角度を報告できます。 これは 方向とも呼ばれます。 方向を示す 3 つの軸がここに表示されます。
ピッチ (この画像の赤い矢印) は、ロボットが空を見上げたり、地面を見下ろしたりするような動きです。 上に傾けると値が増加し、下に傾けるとピッチ値が減少します。
ロール (この画像の緑の矢印) は、ロボットが左右に傾くような動きで、頭を片方の肩に傾けるのと似ています。 右に傾けると値が増加し、左に傾けるとロール値が減少します。
ヨー (この画像の青い矢印) は、ロボットが回転して左または右に向きを変えるようなもので、ちょうど首を横に振って「ノー」と言うときと同じです。 右に回転すると値が増加し、左に回転するとヨー値が減少します。
加速度
ロボットからの加速 値は、ここに示すいずれかの方向の変化率を示します。
右方向 右または左への加速を示します。 正の値はロボットが右に加速していることを意味し、負の値は左に加速していることを意味します。
前進 はロボットの前方または後方への加速を示します。 正の値はロボットが前方に加速していることを意味し、負の値は後方に加速していることを意味します。
下向き 上向きまたは下向きの加速を示します。 正の値はロボットが上向きに加速していることを意味し、負の値は下向きに加速していることを意味します。
ロボットが平らな面に静止しているときは、上下に動いていませんが、重力は依然として作用しています。 その結果、下方向の加速度値は通常約 -1 g になります (重力が下向きに引っ張るため)。 ロボットを持ち上げたり傾けたり、上下に動かしたりすると、それに応じてこれらの読み取り値も変化します。 これらの加速度値を観察することで、ロボットが加速しているか減速しているかだけでなく、どの方向に動いているか、または傾いているかもわかります。