V5 GPS (ゲーム ポジショニング システム) センサーは、フィールド上のロボットの X、Y 位置と方位をリアルタイムで追跡し、報告するように設計されています。 これにより、ロボットの位置を常に把握したり、フィールド上の正確な座標に移動できる高度な自律ルーチンをプログラムしたりすることができます。
GPSセンサーの説明
GPS (ゲーム ポジショニング システム) センサーは、VRC フィールドの内部で VEX フィールド コード を使用して、X、Y 位置および方位を三角測量します。 フィールド コードのチェッカーボード パターンは、そのパターン内の個々のブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPS は絶対位置システムであるため、ドリフトがなく、フィールドごとの校正も必要ありません。
デフォルトでは、GPS センサーは、フィールドの中心からの GPS センサーの (X、Y) 位置をミリメートルまたはインチで報告します。 ただし、GPS センサーがロボットの回転中心点に取り付けられていない場合は、GPS の構成で X/Y オフセットを設定できるため、報告される位置値はロボットの回転中心に基づくことができます。
オフセットの計算の詳細については、この記事の「GPS センサーの構成とオフセットの計算」セクションを参照してください。
GPS フィールド コード ストリップを VRC フィールドに取り付ける方法の詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照して 。
GPSセンサーの取り付け
フィールド コードを感知するには、白黒カメラである VEX GPS センサーをロボットの後部に後ろ向きに取り付けることをお勧めします。 センサーは、フィールド コードに一致するように、地面から十分に高い位置でロボットに取り付ける必要があります。
カメラがロボットの前面に取り付けられ、正面を向いている場合、GPS センサーの視野がフィールド上のゲーム オブジェクト、ロボットによって拾われたり移動されたりするゲーム オブジェクトなどによって遮られる可能性があるため、これが推奨される向きです。センサーの前にいるロボット。
注: GPS センサーが VEX ロゴを正しい向きにして正しい向きで取り付けられていることを確認してください。そうしないと、位置が正しく報告されません。
VRC フィールド上の (X, Y) 座標の特定
VRC フィールドの範囲は、X および Y 位置で約 -1.8 メートル (m) から 1.8 メートル (m) です。
中心位置、つまり原点 (0,0) はフィールドの中心にあります。
ツールボックスのセンシング カテゴリのレポーター ブロックを使用して、VEXcode V5 プロジェクトの GPS センサーからの位置値をレポートできます。
GPS センサーの使用例プロジェクト
サンプル プロジェクトは、GPS センサーを使い始めたばかりで、さまざまなロボットの動作を調べたい場合に最適なリソースです。 サンプル プロジェクトでは、GPS センサーに関連する VEXcode V5 のさまざまなブロックがどのように使用されるかを観察することもできます。
V5 Brain の画面上の GPS センサー データ
V5 Brain 磁気スクリーン プロテクターを取り外し、Brain の電源を入れ、デバイス アイコンをタッチします。
[デバイス情報] 画面で [GPS センサー] アイコンを選択します。
ロボットをフィールド上で移動させて、V5 Brain の画面に表示されるロボットの現在位置を観察します。
ロボットを移動するときは、GPS センサーの視野が妨げられていないことを確認してください。 これにより、センサーがフィールド コードを正しく読み取ることができなくなります。
赤い矢印はロボットの正面を表し、白い範囲はフィールド コードに面した GPS センサーの現在のビューを表示することに注意してください。
表示される単位、メートル (m) またはインチ (in) は、Brain の画面で X 値と Y 値を含むボックスを選択することで変更できます。
ロボットの現在の進行方向も度で表示されます。
「画像」を選択すると、GPS センサーの実際のカメラビューを Brain の画面に表示することもできます。
これにより、GPS センサーが現在何を読み取っているかを正確に確認できるようになります。 これは、センサーの取り付けに役立ち、センサーがフィールド コードを表示できる十分な高さに取り付けられ、センサーの視界を妨げるものがないことを確認できます。
GPS センサーの設定とオフセットの計算
GPS センサーをロボット構成に追加する方法の詳細については、VEX ライブラリの次の記事を参照してください。
VEXcode V5 のロボット構成に GPS センサーを追加するには、ロボットの回転中心点に対するセンサーの取り付け位置のオフセットを計算する必要があります。
GPS センサーのオフセットは、ロボットの回転中心点からセンサーの取り付け位置までの距離です。
VEXcode V5 では、ロボットの設定に示されているように、ロボットの所定の位置はロボットの中心点です。
GPS センサーがロボットの回転中心から X 軸と Y 軸の両方に取り付けられている距離をミリメートル (mm) またはインチ (インチ) で測定します。
オフセットは、物理的な GPS センサーが基準点から離れている距離です。 この物理的なMobyの画像では、基準点はMobyの回転中心点であり、GPSセンサーはロボットの背面に取り付けられています。 GPS センサーを適切に設定するには、Y オフセットを -240 ミリメートル (mm) 調整する必要があります。
-240 ミリメートル (mm) は、基準点 (回転中心点) と GPS センサー (Moby の背面に取り付けられている) の物理的な位置からの距離です。 GPS センサーの物理的位置は、(0, 0) 位置として機能する基準点 (回転中心点) に対して負の y 軸に沿っているため、値は負です。
GPS センサーがロボットの回転中心から x 軸に沿ってどのくらい離れているかの測定値をロボット設定に入力します。
注: ロボット構成内の GPS センサーのグラフィック位置は、おおよその位置を示すだけであり、特定の縮尺ではありません。
GPS センサーがロボットの回転中心から y 軸に沿ってどのくらい離れているかの測定値をロボット設定に入力します。
GPSセンサーの角度も調整可能です。 これは、ロボットの進行方向に対して GPS センサーが向いている方向を向けるのに役立ちます。
黄色のハイライトが GPS センサーの視野から投影されて表示され、ロボット構成におけるセンサーの方向を示します。
注: ロボット構成の GPS センサーの視野から投影された黄色のハイライトは、物理センサーのおおよその視野を示すだけであり、特定の縮尺ではありません。