GPS センサーを使用すると、(X, Y) を使用して VRC 仮想スキルのフィールドをナビゲートできます。場所の座標。
バーチャルスキルでの GPS センサーの仕組み
GPS (ゲーム ポジショニング システム) センサーは、VRC フィールドの内部にある VEX フィールド コードを使用して、X、Y 位置および方位を三角測量します。 フィールド コードのチェッカーボード パターンは、そのパターン内の個々のブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPS は絶対位置システムであるため、ドリフトがなく、フィールドごとの校正も必要ありません。
フィールド コードを感知するために、白黒カメラである VEX GPS センサーがロボットの後部に後ろ向きに取り付けられています。
GPS センサーは、ディスコ オン ザ フィールドの回転中心の (X、Y) 座標をミリメートルまたはインチで報告します。
VRC フィールド上の (X, Y) 座標の特定
VRC バーチャル スキルのフィールドの範囲は、X および Y 位置で約 -1800mm から 1800mm です。 ディスコの開始位置は、選択した開始位置によって異なります。
中心位置、つまり原点 (0,0) はフィールドの中心にあります。
GPS センサーの (X, Y) 座標の特定
GPS センサーを使用して、ディスコ オン ザ フィールドの X 座標と Y 座標を特定できます。 これらの座標は、この画像に示されているように、前輪の間に位置する Disco の回転中心の位置を反映しています。
ツールボックスのセンシング カテゴリのレポーター ブロックを使用して、プロジェクト内の GPS センサーからの位置値をレポートできます。
フィールド上の Disco の GPS センサーの現在の X 座標と Y 座標は、ツールボックスの Looks カテゴリのブロックを使用してプリント コンソールに表示できます。
GPS センサーを使用してディスコがフィールドを移動できるようにする
GPS センサーを使用すると、デカルト座標系の知識を使用して特定の場所にドライブすることで、ディスコがフィールドをナビゲートできるようになります。 GPS センサーを使用すると、センサーの値がしきい値より大きくなるか小さくなるまで、Disco は X 軸または Y 軸に沿って走行できます。 これにより、Disco は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。
このプロジェクトでは、Disco は開始位置 C から X 軸の値が -600 ミリメートル (mm) を超えるまで前進し、その後停止して Disco をディスクの前に置きます。
注: パラメータを設定するときに、ロボットの慣性またはドリフトを考慮する必要がある場合があります。
ディスコの GPS センサーの位置と回転中心
GPS センサーはロボットの後部に取り付けられていますが、Disco の回転中心はロボットの前部にあります。
GPS センサーは、このオフセット (約 214 mm) を考慮して VRC 仮想スキルで設定されているため、値は報告されているものはディスコの回転中心を反映しています。
(X, Y) VRC バーチャルスキルのゲーム要素の座標
ローダー、ローラー、バリアなどのゲーム要素の座標を知ると、VRC 仮想スキルでプロジェクトを計画するのに役立ちます。
次の参考資料は、各マッチ開始時のフィールド設定に基づいて、VRC フィールド上のゲーム要素のおおよその中心点座標位置のガイドとして提供されています。
ローダー座標
ローラー座標
バリア座標
ディスコの GPS 方位を特定する
GPS センサーは、GPS 方位を識別するためにも使用できます。 方位の範囲は 0 度から 359.9 度で、コンパスの方位スタイルに従います。
GPS センサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPS 方位はフィールドに対して一定のままになります。