V5RCスピンアップにおけるロボット機能の理解

駆動系。これにより、VEXcode V5のツールボックスにある「ドライブトレイン」カテゴリのブロックを使って、ロボットを駆動したり旋回させたりすることが可能になります。左側の動画は、ロボットが走行と旋回を行い、フィールド内を移動するプロジェクトの様子を示しています。

吸気モーターグループによって制御される吸気 と吸気。これにより、ロボットはディスクを収集し、得点を競うことができる。

吸気口は、吸気モーターグループと[回転]ブロックを使用して回転させることができます。モーターグループを「排出」方向に回転させるとディスクがフィールドタイルに向かって移動し、「吸入」方向に回転させるとディスクを空中に打ち上げてハイゴールに得点することができます。

吸気口の上部には2つの車輪が付いている。これらはローラーを回転させるために使用できます。 

このビデオで示されているように、ホイールがローラーに接触している状態で吸気モーターグループを回転させると、ローラーが回転して色が変わります。

センサー は、駆動系と併用することで、ディスコが駆動系の進行方向を利用して正確かつ精密な旋回を行えるようにします。

駆動系の方位角は0度から359.9度までの値を示し、時計回りが正の値となります。

慣性センサーの詳細については、VEXの記事を参照して 。

Discoの前面にある距離センサーを使用すると、ディスクが吸気口の前にあるかどうか、またはフィールド上のディスクがセンサーからおおよそどれくらい離れているかを判断できます。

V5距離センサーの詳細については、 VEXライブラリの記事を参照してください。

3つの ライントラッカー 、ディスコの吸気口の下面に沿って配置されている。これらは、吸気口内のディスクの位置を検出し、現在吸気口内に保持されているディスクの枚数を判断するために使用できます。

ライントラッカーは、赤外線LEDと赤外線光センサーからなる3線式センサーです。彼らは表面の反射率を測定する。ライントラッカーをコーディングする際には、環境によって報告される反射率の値が異なることを理解することが重要です。例えば、吸気口の上部にディスクが装着されている場合、トップライントラッカーはより高い反射率値を報告します。 

実際の動作を確認するには、V5RC 22-23 ライントラッカーを使用したスコアリングのサンプルプロジェクトをご覧ください。

VEX V5ライン・トラッカーの詳細については、の記事をご覧 。

VEXcode VRプロジェクト（ここに画像で示されている）でセンサー値を監視する方法について詳しく知りたい場合は、の記事を参照して 。

光学センサーr は、物体がセンサーに近いかどうか、そして近い場合はその物体の色を報告します。

光学センサーは、物体の明るさと色相値を度数で報告することもできます。

光学センサーは、ディスコの上部、車輪の近くに設置されています。このセンサーはローラーの高さに配置され、各ローラーの色を判定するために使用されます。

光学センサーの詳細については、VEXライブラリの記事を参照して 。

GPSセンサー 、Discoの回転中心の現在のXおよびY位置をミリメートルまたはインチで報告できます。

GPSセンサーは、現在の進行方向を度数で報告することもできます。

GPSセンサーはDiscoの背面付近に設置されており、フィールドの内周に沿って設置されたGPSフィールドコードストリップを読み取ることで、フィールド上でのロボットの位置と向きを特定するために使用されます。

GPSセンサーを使えば、デカルト座標系の知識を利用して特定の場所まで運転することで、ディスコがフィールド内をナビゲートするのを手助けできます。

DiscoはGPSセンサーを使用することで、センサーの値が閾値を超えるか下回るまで、X軸またはY軸に沿って走行することができる。これにより、Discoは設定された距離ではなく、センサーからのフィードバックに基づいて走行することが可能になる。

VEXcode VR の VRC Spin Up で GPS センサーを使用して位置の詳細を特定する方法の詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照して 。