VEXcode VRのVIQC Pitching In Playgroundで使用されるロボットは、2021-2022年のVEX IQ Challenge（VIQC）Pitching Inで使用されるVEX IQ Hero BotであるFlingの仮想バージョンです。バーチャルフリングは、実物のフリングと同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VRでの自律プログラミングのためのセンサーが追加されています。 VEXcode VR版のPitching Inにはロボットが1台しかなく、しかも既に設定済みです。これにより、ロボットの設定や、あらかじめ決められたテンプレートプロジェクトが不要になります。
ロボット制御
Flingには以下のコントロールがあります。
ジャイロ付きの ドライブトレイン。これにより、VEXcode IQのツールボックスにある「ドライブトレイン」カテゴリのブロックを使って、ロボットを駆動したり旋回させたりすることが可能になります。この動画は、ロボットがフィールド内を走行・旋回するプロジェクトの様子を映したものです。
アームカタパルトモーターによって制御される アーム。これにより、ロボットはボールをゴールに打ち込み、このビデオに示されているように、吊り下げバーから低い位置でぶら下がり得点を稼ぐことができる。
- カタパルトアームは、[スピン]ブロックを使用して連続的に発射されます。デフォルトの位置は、アームが下がった状態です。
- カタパルトアームは、[位置調整]ブロックを使用して2600度の位置に設定すると水平にすることができます。これは、吊り下げられた鉄格子の下を運転する際に役立ちます。
カタパルトアームの張力 、アーム張力モーターによって制御されます。これにより、この動画で示されているように、ロボットはフィールド上のさまざまな距離にボールを発射することができます。
- カタパルトアームの張力は、[位置調整]ブロックを使用して調整できます。これは、フィールド上のさまざまな距離からボールを発射する際に役立ちます。
- デフォルトの張力は90度に設定されています。
吸気モーターによって制御される吸気量 吸気量。これにより、ロボットはボールを取り込んでカタパルトアームから発射したり、取り込み方向を反転させて（取り込み方向の反転は排出とも呼ばれる）、ボールを回転させて取り込み口から遠ざけたりすることができる。アウトテイクは、ボールを集めて別の場所に移動させるために使用できます。
- 吸気口は[Spin for]ブロックを使用して回転させることができます。このビデオで示されているように、吸気口を180度回転させると、フィールドからボールを取り込むことができます。
ロボットセンサー
Virtual Flingは、VEXcode VRにおける自律プログラミングのためのセンサーを追加しました。
パワートレイン
駆動系で使用される ジャイロセンサー。これにより、ロボットは正確かつ精密な旋回を行うことができる。
駆動系の方位角は0度から359.9度までの値を示し、時計回りが正の値となります。
距離センサー
距離センサー 物体がセンサーに近いかどうか、およびセンサー前面から物体までの概算距離をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
フリングの中央にある距離センサーは、ボールがカタパルトアームに装填されたことを検知するために使用できます。
IQ距離センサーの詳細については、こちらのVEXライブラリのを参照して 。
バンパースイッチ
バンパースイッチ は、現在押されているかどうかを報告します。
バンパースイッチはカタパルトアームの基部に位置しており、カタパルトアームが完全に下降したかどうかを判断するために使用できます。
バンパースイッチの詳細については、VEXライブラリの記事を参照して 。
カラーセンサー
カラーセンサー は、反射光を利用して物体の色、色相値、グレースケール値、および近接度を検出します。
Flingの下部に搭載されたカラーセンサーは、ロボットが仮想フィールド上の黒線を越えて走行したかどうかを検出するために使用されます。
これは、フィールド上の特定の黒線が検出されるまで走行する場合や、フィールド上の黒線の数を使用してFlingが走行すべき距離を追跡する場合に役立ちます。