VEXcode VR の VIQC ピッチング イン プレイグラウンドで使用されるロボットは、2021 ～ 2022 年の VEX IQ チャレンジ (VIQC) ピッチング インで使用される VEX IQ ヒーロー ボットである Fling の仮想バージョンです。 仮想 Fling は物理的な Fling と同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VR での自律プログラミング用のセンサーが追加されています。 VEXcode VR のバージョンの Pitching In にはロボットが 1 台だけあり、すでに事前設定されています。 これにより、ロボット構成や所定のテンプレート プロジェクトが不要になります。
ロボット制御
Fling には次のコントロールがあります。
ドライブトレイン ジャイロ付き。 これにより、VEXcode IQ のツールボックスの「ドライブトレイン」カテゴリのブロックがロボットを駆動および回転できるようになります。
A カタパルト アーム はアーム カタパルト モーターによって制御されます。 これにより、ロボットはゴールにボールを発射し、ハンギング バーから低いハングを記録することができます。
- カタパルトアームは、[スピン]ブロックを使用して連続動作で発射されます。 デフォルトの位置は腕が下がっている位置です。
- [位置まで回転] ブロックを使用して 2600 度の位置に設定すると、カタパルト アームを水平にすることができます。 これは、ハンギングバーの下を走行するときに便利です。
カタパルト アーム張力 アーム張力モーターによって制御されます。 これにより、ロボットはフィールド上でさまざまな距離にボールを発射できるようになります。
- カタパルトアームの張力は、[Spin toposition]ブロックを使用して調整できます。 これは、フィールド上のさまざまな距離からボールを発射するときに便利です。
- デフォルトの張力は 90 度に設定されています。
吸気 吸気モーターによって制御されます。 これにより、ロボットはカタパルト アームによって発射されるボールを取り込んだり、取り込みを逆にして (取り込みを逆にすることは取り出しとも呼ばれます)、ボールを回転させて取り込みから遠ざけることができます。 アウトテイクを使用してボールを集め、別の場所に移動できます。
- インテークは[Spin for]ブロックを使用して回転させることができます。 インテークを 180 度回転させると、フィールドからボールが取り込まれます。
ロボットセンサー
Virtual Fling は、VEXcode VR に自律プログラミング用のセンサーを追加しました。
ドライブトレイン
ジャイロ センサー は、 ドライブトレインとともに使用されます。 これにより、ロボットは正確かつ正確に回転することができます。
ドライブトレインの機首方位は 0 ～ 359.9 度の値を報告し、時計回りが正になります。
距離センサー
距離センサー は、物体がセンサーに近いかどうかと、センサーの前面から物体までのおおよその距離をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
フリングの中央にある距離センサーを使用して、ボールがカタパルト アームにロードされたことを検出できます。
IQ 距離センサーの詳細については、この VEX ライブラリ 記事を参照して 。
バンパースイッチ
バンパー スイッチ は、現在押されているかどうかを報告します。
バンパー スイッチはカタパルト アームの基部にあり、カタパルト アームが完全に下がったことを判断するために使用できます。
バンパー スイッチの詳細については、この VEX ライブラリ 記事を参照して 。
カラーセンサー
カラー センサー 、反射光を使用して、オブジェクトの色、色相値、グレースケール値、および近接性を検出します。
Fling の下にあるカラー センサーは、ロボットが仮想フィールド上の黒い線の上を走行するかどうかを検出するために使用されます。
これは、フィールド上の特定の黒い線が検出されるまで運転する場合や、フィールド上の黒い線の数を使用して Fling がどれくらいの距離を運転するかを追跡する場合にも役立ちます。