V5 ワークセルでのポテンショメータ V2 の使用

ポテンショメータはアナログ可変抵抗器であり、ポテンショメータ内部のワイパー アーム (抵抗トラック材料上を移動する部品) の位置に基づいて可変電圧値を提供します。

これらは、ワイパー アームのポテンショメータの位置に基づいて、ワークセル上のジョイントの位置を常に識別するためにワークセル上で使用されます。 V5 Brain の 3 線ポートは、電圧値を 0 ～ 4095 のデジタル値に変換します。

抵抗トラックが覆われていないポテンショメータの下部は、ポテンショメータの「デッドバンド」と呼ばれます。 ワイパー アームが抵抗領域 (デッドバンド内) に接続されていない場合、回路は開いています。 開回路では 0 ボルトが返されます。

車やステレオのボリュームノブ、または家の照明調光器の制御など、日常の物品で使用されるほとんどのポテンショメータは、これと似ています。

これらの例のほとんどには、この画像と同様に固定シャフトがあります。

VEX ポテンショメータは固定シャフトの代わりに貫通穴を使用しているため、中心に四角いシャフトを通して支柱として機能し、ポテンショメータの位置を制御できます。

一般に産業用ロボット、特に V5 Workcell は、安全かつ再現可能な方法で動作する必要があります。 ワークセルには、その後のすべての移動の基準となる固定の既知の場所 (ホーム ロケーションとも呼ばれる) が必要です。

Workcell では、アームの金属のように個々のモーターに物理的な制限がありません。 アームの金属には物理的な制限があり、特定の方向に動かすことができません。

このため、モーターが回転し続け、物理的制限を超えてアームを強制的に動かす可能性があり、ワークセルが破損する可能性があります。

マスタリング プロセスでは、Workcell の 4 つのジョイントのそれぞれに関連付けられたポテンショメータが上記の所定の範囲内にあることが保証されます。 マスタリングの際、VEXcode V5 のサンプル プロジェクトを使用して、ポテンショメータが許容範囲内にあるかどうかをレポートします。 その場合、これらの値はユーザーによって記録され、VEXcode V5 でワークセルをコーディングするときに定義されます。

4 つのジョイントのいずれかが故障していると報告している場合、アームを動かすと、ポテンショメータ内のワイパー アームが不感帯ゾーンに回転する可能性があります。これにより、アームが現在の物理的な位置を認識できなくなり、ワークセルまたはコンポーネントが損傷する可能性があります。腕そのもの。