VEX 123 ロボット内のアイ センサーにより、ロボットは近くにある物体の存在とその物体の色の両方を検出できます。 センサーは、赤いマーカーを検出したり、障害物を発見したり、アクティビティ中にどの方向に曲がるかを選択したりするなど、ロボットが「見たもの」に基づいて決定を下すのを支援する重要な役割を果たします。
センサーはロボットの前面にあります。
ヒント: アイ センサーを使用する際に精度を最大限に高めるには、影、グレア、または過度に暗い照明を避けてください。
色の検出
アイ センサーは反射光の色相を読み取り、それを事前に設定された色相範囲と比較して、赤、緑、青などの基本色を識別できます。
色相は、色の種類を表す 0 ～ 360 度のカラーホイール上の数値です。
赤なら 、緑なら、青なら といったコーダー カードを使用すると、ロボットは、アイ センサーによって報告された色相がその色の特定の範囲内にあるかどうかを確認します。
- 赤: 340°～20°
- 緑：80°～145°
- 青: 160°～250°
注: 色相がこれらの範囲外の場合、人間の目には意図した色のように見えても、プロジェクトは期待どおりに動作しない可能性があります。
光を検出する
アイセンサーは、色の検出に加えて、表面から反射される光の量も判断できます。 これは、ロボットが目の前にあるものが明るいか暗いかを判断するのに役立ちます。 白い紙や明るい色の物体などの明るい表面は、より多くの光を反射します。 黒いテープや影になっている部分などの暗い表面では、反射が少なくなります。
if bright Coder カードを有効にするには、センサーの前にある物体が少なくとも 70% の光を反射する必要があります。 反射がこれより低い場合は暗いとみなされ、代わりに if dark Coder Card で動作します。
物体の検出
アイセンサーは、何かがロボットの前面に物理的に近づいたことを検出することもできます。 これは色や明るさを検出することとは異なります。 センサーは、色や反射光の量を測定するのではなく、物体がロボットの「前」にあるとみなされるほど近いかどうかをチェックします。
物体を検出するには、センサーから約 18 mm 離れている必要があります。 この値は周囲の照明などの環境要因によって影響を受ける可能性があることに注意してください。
この種の検出は次のようなコーダ カードで使用されます。
- オブジェクト まで駆動 - 前方に何かが検出されるまでロボットを前進させます。
- オブジェクトが の場合は– 近くに何かがある場合はカードのスタックを実行します。
- オブジェクトがない場合– センサーの前に何もない場合のみスタック 実行します。