慣性センサーは、3 軸 (X、Y、Z) 加速度計と 3 軸ジャイロスコープを組み合わせたものです。ロールとピッチを非常に正確に測定できます。ただし、いくつかの慣性センサーは水平面に設置するとロールとピッチに重大な誤差を示す場合があります。
この手順では、慣性センサーの加速度センサーを調整し、結果を不揮発性メモリに保存します。この手順には VEXos 1.0.10 以降が必要です。
V5慣性センサーの位置ずれがないか確認してください。
慣性センサーの位置がずれているかどうかを確認するには、両方の軸が水平であることがわかっている水平面に慣性センサーを置きます。センサーの V5 スマート ポートと V5 Brain のスマート ポートが V5 スマート ケーブルで接続されていることを確認してください。
V5 Brain の電源を入れ、「デバイス」アイコンをタッチします。
[デバイス情報] 画面 (V5 ダッシュボード) で [慣性センサー] アイコンをタッチします。
慣性センサーが 1 度または 2 度より大きいロール角度やピッチ角度を示している場合は、再校正する必要があります。
注: V5 慣性センサーが許容範囲 (1 度または 2 度) を超えたロールおよび/またはピッチの角度を示している場合にのみ、次のキャリブレーションを実行してください。
V5 慣性センサーの再調整
V5 慣性センサーの位置を再調整するには、センサーを VEX 構造 (C チャネルなど) に取り付け、安定した水平な面に置きます。水準器を使用して表面が水平であることを確認します。ロボットにセンサーを取り付けたままこの手順を実行し でください。
注: 慣性センサーがピッチ方向とロール方向の両方で水平であることを必ず確認してください。
V5 ダッシュボードを開き、ダッシュボード上の調整ボタンを約 10 秒間押し続けます。ボタンが赤くなり、調整ラベルの横に「工場」という文字が表示されます。ボタンが赤になったら、V5 画面に触れることをやめます。
赤い校正ボタンをもう一度タッチすると、慣性センサーが約 2 秒間校正され、通常のダッシュボード画面に戻ります。加速度計、ロール、ピッチの値は、水平面上の慣性センサーの通常の値を示すはずです。
このキャリブレーションは、センサーのロールやピッチに誤差がある場合にのみ実行する必要があります。それは定期的に行うものではありません。センサーの通常の使用時には実行する必要はありません。一度キャリブレーションを行うと、この方法でセンサーを再度キャリブレーションする必要が生じる可能性はほとんどありません。
警告: この手順を継続的に使用すると、センサーが損傷する可能性があります。