VEX GO Brain は加速度と回転の検出に使用されます。
注: この記事では、サンプル プロジェクトでは Code Base GO Build を使用します。
脳の使われ方
Brain にはジャイロと加速度計が内蔵されています。 加速度や回転の検出に使用されます。
脳は以下を検出できます。
加速。
Brain は、(Acceleration of) ブロックを使用して 3 つの軸のそれぞれの加速度を報告できます。
Brain は 3 つの軸で加速度を報告します。 x、y、z 軸。 各軸には正と負の方向があります。
方位と回転。
Brain は、(ドライブ方位) ブロックを使用して、方位値を度単位で報告できます。
方位値は 0 ～ 359.99 度の範囲を報告します。 値は時計回りに回転して報告されます。
Brain は、(Drive Rotation) ブロックを使用して回転値を度単位で報告できます。
回転値は、右に回転すると正の値を報告し、左に回転すると負の値を報告します。 回転値は累積され、0 度または 360 度に制限されません。 回転が累積するにつれて増加または減少し続けます。
レポート高速化サンプルプロジェクト
以下のコードは、コード ベースが回転するときに各軸の加速度値を報告します。
プリント コンソールを使用すると、加速度値の変化をリアルタイムで確認できます。
レポートの見出しと回転のサンプル プロジェクト
以下のコードは、コード ベースのドライブトレインの進行方向と、コード ベースが回転するときの回転値をレポートします。
プリント コンソールを使用すると、見出しと回転の値の変化をリアルタイムで確認できます。
コード ベースが右回転しているため、機首方位の値は 0 ～ 359.99 度の間で時計回りに報告されることに注意してください。 回転値は累積され、増加 (右回転) または減少 (左回転) し続けます。
プロジェクト内の[Turn for]ブロックを調整して方向を「右」から「左」に変更し、プロジェクトを再度開始します。
プリント コンソールでは、コード ベースが左に回転しているため、見出しの値が 0 ～ 359.99 度の間で時計回りにレポートされることに注意してください。 最初の 90 度左折は、機首方位 270 度として報告されます。 回転値は回転するたびに増加し続けますが、コード ベースが左に回転しているため、回転値は負の値を報告します。