これらの手順を開始する前に、セットアップが次の基準を満たしていることを確認してください。
- VEX AI Intel カメラは Jetson に接続されています。
- VEX GPS センサーは Jetson と Brain に接続されています。
- SDカードはJetsonに挿入されています。
- すべてのデバイスを接続した後に Jetson が再起動されました (デバイスの接続中に Jetson がオンになった場合)。
- Intel Wi-Fiアンテナが取り付けられています
VEX AI Intel カメラのダッシュボードにアクセスすると、フィールド上のロボットの位置やその前にあるゲームの駒についての洞察が得られます。
まず、コンピューターで WIFI 設定を開き、「VEX_AI」を選択します。
パスワードが必要になります。
パスワードは「vexrobotics」です。
接続したら、お好みのインターネット ブラウザを開き、URL 10.42.0.1:3000 に移動します。これにより、ポート 3000 の Jetson の IP アドレスにある Web サーバーに移動します。
Web ページには、Intel カメラからのカメラ ビューとロボットの位置に関する情報が表示されます。ロボットが動くと、カメラからのフィードがリアルタイムで更新されます。フィールド上のロボットの位置には、GPS の位置と方位も反映されます。
マップ ビューでは、ロボットの位置と方位が、カメラの視点からの推定視野に反映されます。ロボットの方向を示すコンパスがあります。以下の画像は、X および Y グリッドがフィールド上にどのようにレイアウトされているか、およびフィールド設定に対して見出しがどのように表示されるか (度単位) を示しています。
左下隅にある歯車アイコンをクリックすると、VEX AI Web ダッシュボードの設定を切り替えることができます。これにより、ダッシュボード上のビジュアル レンダリングと、GPS および VEX AI Intel カメラのオフセットを変更するための設定パネルが表示されます。「コンパスを表示」は、ロボットの進行方向を度単位で表示するコンパス オーバーレイを切り替えます。 「Show Fog」は、VEX AI Intel カメラからの推定ビューを強調表示し、フィールドの残りの部分をシェーディングする FOV (視野) オーバーレイを切り替えます。 「XY 位置トラックの表示」は、ロボットの位置で交差する X 線と Y 線を切り替えます (このデフォルトはオフに設定されています)。
カメラ オフセットと GPS オフセットは、定義したロボットの中心からのこれらのデバイスのオフセットです。これは、ジェットソンがフィールド上の現在位置をどのように認識しているか、またフィールド上の物体の位置をどのように推定しているかに影響します。 注: これらのオフセットは、Jetson にのみ反映されます。 VEX V5 Brain では自動的に更新されません。
Jetson がデフォルトのホットスポットから実行されている場合、ソケット IP とソケット ポートはデフォルトで正しい IP とポートに設定されます。ただし、Jetson を WiFi にネットワーク接続する場合は、Jetson カメラ ストリームがホストされている Websocket の IP アドレスを変更できます。この設定を変更する場合は注意し、その内容を必ず理解してください。
ビデオフィードでは、検出されたオブジェクトの情報がビデオにオーバーレイされます。システムによって検出された各オブジェクトには次の情報が含まれます。
- フィールド オブジェクトの中心の位置 (X、Y) をマップします。位置はオブジェクトの境界ボックスの中心から参照され、フィールド上のオブジェクトの推定位置です。 GPS センサーと VEX AI Intel カメラの両方からのオフセットが考慮されます。
- ロボットから物体までの距離 (メートル単位)。この距離は、AI Depth カメラからオブジェクトまでの距離です。
- 検出されたオブジェクトの幅と高さ (ピクセル単位)。これは、画像上のオブジェクトの上に描画されるボックスとして表示されます。
- オブジェクトの分類。システムは、検出されたオブジェクトを Green Triball、Blue Triball、Red Triball のいずれかに分類します。この分類は、オブジェクト上に描画される境界ボックスの上部に表示されます。そして、境界ボックス自体の色によっても異なります。
注: VEX AI モデルは、赤と青のアライアンス ゴールとマッチ ロード ゾーンのベースをトライボールと誤認する可能性があります。