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VEXcode VR でのアイセンサーの使用

VEX VR ロボットには、2 つのアイ センサーを含む多数のセンサーが搭載されています。

VRロボットのアイセンサー

VEXcode VRロボットの図解（アイセンサーおよびその他の主要コンポーネントを示す）

VR Robot には 2 つのアイ センサーがあり、1 つは前を向き、もう 1 つは下を向いています。センサーは、色 (赤、緑、青、なし) を検出するだけでなく、物体が存在するかどうかを検出できます。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置

VEXcode VRのダッシュボードにアイセンサーの値を表示できます。ダッシュボードの詳細については、「 ダッシュボード - プレイグラウンド機能 - VEXcode VR の記事をご覧ください。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置

アイセンサーの値は、VEXcode VR のモニターコンソールに表示できます。モニター コンソールの詳細については、こちらの記事を参照して 。

VEXcode VR Python でセンサー値を監視するには、Monitor_sensors コマンドをプロジェクトに追加する必要があります。 Python を使用した VEXcode VR でのセンサー監視の詳細については、この記事を参照して

アイセンサーで使用される VEXcode VR ブロック

<Color near object> ブロック

VEXcode VRロボット前面のアイセンサーの位置

<Color near object> ブロックは、アイ センサーが色 (赤、緑、青、なし) を検出できるほどオブジェクトに近づいているかどうかを報告します。

VEXcode VRロボット前面のアイセンサーの位置

フロントまたはダウン アイ センサーは、ブロックのドロップダウン メニューから選択できます。

VRロボット前面の視線センサー

<Color near object> ブロックは、アイ センサーが検出可能な色の物体に近づくと true を報告し、検出可能な色の物体に十分近づかない場合は false を報告するブール ブロックです。

<Color sensing> ブロック

VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置

カラーセンシングブロックは、アイセンサーが特定の色を検出したかどうかを報告します。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置

フロントまたはダウン アイ センサーは、ブロックのドロップダウン メニューから選択できます。

VEXcode VRコーディングウィンドウは、ブロックまたはPythonを使用して仮想ロボットをプログラミングするためのものです。

アイセンサーが探している色は、ブロックのドロップダウン メニューから選択できます。

VEXcode VRロボット前面のアイセンサーの位置

<Color sensing> ブロックは、アイ センサーが選択した色を検出すると true を報告し、選択した色を検出しない場合は false を報告するブール ブロックです。

アイセンサーで使用される VEXcode VR Python コマンド

ニアオブジェクトコマンド

VEXcode VRロボットの図。アイセンサーの位置とその他の主要コンポーネントを示しています。

Near_object コマンドは、アイ センサーが色 (赤、緑、青、なし) を検出できるほどオブジェクトに近いかどうかを報告します。ツールボックスからコマンドをドラッグするとき、またはコマンドを入力するときに、前方または下方のアイ センサーを選択できます。

VRロボット前面の視線センサー

Near_object コマンドは、アイ センサーが検出可能な色のオブジェクトに近い場合は true をレポートし、検出可能な色のオブジェクトに十分に近づいていない場合は false をレポートするブール値です。

VEXcode VR Python でセンサー値を監視するには、Monitor_sensors コマンドをプロジェクトに追加する必要があります。 Python を使用した VEXcode VR でのセンサー監視の詳細については、この記事を参照して

検出コマンド

VRロボット前面の視線センサー

detect コマンドは、アイ センサーが特定の色を検出したかどうかを報告します。ツールボックスからコマンドをドラッグするとき、またはコマンドを入力するときに、前方または下方のアイ センサーを選択できます。

VRロボット前面のアイセンサーの位置

アイセンサーが探している色は、コマンドを追加するときにオートコンプリート機能を通じて選択できます。 Python で VEXcode VR のオートコンプリート機能を使用する方法の詳細については、この記事を参照して

VEXcode VRロボット前面のアイセンサーの位置

detects コマンドは、アイ センサーが選択した色を検出すると true を報告し、選択した色を検出しない場合は false を報告するブール値です。

VEXcode VR Python でセンサー値を監視するには、Monitor_sensors コマンドをプロジェクトに追加する必要があります。 Python を使用した VEXcode VR でのセンサー監視の詳細については、この記事を参照して

VEXcode VR プロジェクトでのフロント アイ センサーの使用

VR ロボットは、フロント アイ センサーを使用して、オブジェクトまたは色が検出されたときに一連の動作を開始できます。これには、物体 (壁、円盤、城など) が検出されるまで運転し、その後衝突を避けるために運転を停止することや、運転して特定の色を感知し、検出された色に応じてアクションを実行することが含まれます。 

VEXcode VR ブロック 壁迷路遊び場
VEXcode VR Playgroundで検出された物体のアイセンサーの色と明るさの測定値を表示 VEXcode VR Playgroundで前面にアイセンサーを搭載したVRロボットが強調表示されている。
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    非front_eye.near_object(): 
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

この例では、壁迷路プレイグラウンドを使用して、VR ロボットは物体 (この場合は壁) の近くにあることを検出するまで前進し、その後運転を停止します。
ディスクカラー迷路遊び場
視線センサーがVRロボットの前方にある物体の色と明るさを検出します
VEXcode IQ ブロック
VEXcode VRロボットの図。アイセンサーおよびその他の主要コンポーネントの位置を示しています。
VEXcode IQ Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        iffront_eye.detect(GREEN):
            drivetrain(stop)
            wait(2, 秒)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM) 
        wait (20、MSEC)

ディスク迷路プレイグラウンドのこの例では、VR ロボットはフロント アイ センサーが緑色の物体を検出するまで前進し、その後停止して待機し、 から で後進します。ダッシュボードでは、フロント アイ センサーの値がオブジェクトが検出されたことを示しており、そのオブジェクト (ディスク) の色が緑色であることに注目してください。

VEXcode VR プロジェクトでのダウン アイ センサーの使用

ダウン アイ センサーをプレイグラウンドで使用すると、ディスク ムーバー プレイグラウンドのディスクの色を検出したり、キャッスル クラッシャー プレイグラウンドの端を見つけたりすることができます。 Down Eye Sensor について注意すべき点の 1 つは、遊び場の床を物体として検出しないように調整されていることです。ディスクなどの他のアイテムはオブジェクトとして登録されます。

VEXcode VR ブロック ディスクムーバープレイグラウンド
VEXcode VRロボットの前面に搭載されたアイセンサー VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not down_eye.detect(BLUE): 
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()
    Magnet.energize(BOOST)

このプロジェクトは、Disk Mover Playground で使用できます。このプロジェクトでは、VR ロボットはダウン アイ センサーが青色を検出するまで前進し、その後運転を停止し、電磁石を「ブースト」に設定してディスクを拾います。
VEXcode VR ブロック キャッスル クラッシャー プレイグラウンド
VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置 VEXcode VRロボットのフロントバンパーにあるアイセンサーの位置
VEXcode VR Python 
def main():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not down_eye.detect(RED):
        wait(20, MSEC) )
    ドライブトレイン.stop()

Castle Crasher Playground のこの例では、VR ロボットは赤い境界線がダウン アイ センサーによって検出されるまで駆動します。

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