VEXcode VR でバンパーセンサーを使用する – VEX ライブラリ

VEXcode VR ロボットには 2 つのバンパーセンサーが付いています。バンパーセンサーを VEXcode VR で使用すると、VEXcode VR ロボットでバンパーセンサーが押されたかどうかを報告できます。

バンパーセンサーとは何ですか?

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

バンパーセンサーはスイッチです。バンパーセンサーは、ボタンが押されたか離されたかを報告します。

バンパーセンサーが押されると、バンパーセンサーはセンサー値 1 を報告します。
バンパーセンサーが放されると、バンパーセンサーはセンサー値 0 を報告します。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

バンパーセンサーの値はダッシュボードで確認できます。ダッシュボードの詳細については、VEXcode VRダッシュボードの記事をご覧ください

バンパーセンサーの一般的な用途

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

バンパーセンサーは、壁迷路プレイグラウンドの壁に押し付けられる可能性があります。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

バンパーセンサーは、さまざまな遊び場を囲む壁によって押されることもあります。

VEXcode VRブロックでバンパーセンサーを使用する

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

バンパーセンサーのプログラミングを開始するには、まず VEXcode VR を開く必要があります。詳細については、「リリース - VEXcode VR を使い始める」の記事をご覧ください。

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

次に、ツールボックスで Sensing カテゴリを見つけ、 <Pressing Bumper> ブロックを見つけます。

バンパーセンサーの交換

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

ドロップダウンメニューから左バンパーまたは右バンパーを選択できます。

ブールブロック

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

ブールブロックは、条件を true または false として報告し、他のブロックの六角形 (6 面) 入力を持つブロックの内側に収まります。Pressing Bumper ブールブロックは、バンパーが押されている場合は「true」を、バンパーが押されている場合は「false」を報告します。リリースされたか、押されていないか。ブールブロックの詳細については、ヘルプまたはブロックの形状と意味 - VEXcode VR の記事を参照してください。

以下は、VR ロボットが物体または壁にぶつかるまで前進するコードの例です。

Cブロック

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

C ブロックは、ブロック内のブロックをループするか、条件が true か false かをチェックします。スタックブロックを上、下、または内側に取り付けることができる形状になっています。バンパーセンサーコントロールブロックは、通常、[If then] ブロックや [Wait until] ブロックなどの条件 (C ブロック) とともに使用されます。コントロールカテゴリにある条件付きブロックの詳細については、ヘルプまたはブロックの形状と意味 - VEXcode VR の記事を参照してください。

次の例では、コードにより VR ロボットが正方形内を永遠に走行します。

VEXcode VR Python でバンパーセンサーを使用する

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

Python でバンパーセンサーのプログラミングを開始するには、まずテキストプロジェクト VEXcode VR を開く必要があります。詳細については、この記事をご覧

VEXcode VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置

次に、ツールボックスで Sensing カテゴリを見つけ、 left_bumper.pressed および right_bumper.pressed コマンドを見つけます。これらは、センサーに関するブール値を報告する関数です。 VR ロボットには 2 つのバンパーセンサーがあるため、右と左の両方のバンパーにオプションがあります。

VRロボットのフロントバンパーセンサーの位置を正面図と側面図で示す。

コマンドをプロジェクトに追加するには、ツールボックスからコマンドをドラッグするか、オートコンプリート機能を使用してワークスペースにコマンドを入力します。 Python を使用した VEXcode VR のオートコンプリートの詳細については、この記事を参照して

def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not left_bumper.pressed():
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

while ループは、バンパースイッチが押されるまでロボットを駆動し、その後停止または方向転換するなどの操作をロボットに実行させたい場合に、ロボットのセンサーで使用できます。

このプロジェクトでは、バンパースイッチを押していない間はロボットは前進し、バンパースイッチを押すと右に 90 度旋回します。