パッシブマニピュレータにはアクチュエータがありません。言い換えれば、マニピュレータに直接取り付けられるモータや空気圧シリンダはありません。 多くのロボット ゲームのルールには、ロボットが所有できるモーターの数および/または空気圧貯蔵量の制限が含まれています。 パッシブ マニピュレータを設計すると、ロボットのアクチュエータを追加機能に使用できるようになります。 パッシブ マニピュレータは、ドライブトレインまたは別のアクティブ マニピュレータに取り付けて移動します。 また、輪ゴムやラテックスチューブからのエネルギーが蓄えられている可能性もあります。 パッシブ マニピュレータは、組み立てが最も簡単で迅速なタイプのマニピュレータの 1 つですが、手動でのリリースやリセットのメカニズムが非常に複雑になる場合があります。 ロボット ゲームのプレイに使用できるパッシブ マニピュレータの例としては、次のようなものがあります。
すき
| パッシブプラウ |
プラウはおそらく、すべてのマニピュレータの中で最も単純かつ迅速に設計できます。 プラウは通常、ドライブトレインに取り付けられており、通常、その機能はゲームの駒を周囲に押し出すこと、および/またはロボットがゲームの駒に乗り上げて動けなくなるのを防ぐことです。
プラウの組み立てに使用できる部品には、構造用金属やポリカーボネート シートなどがあります。 スタンドオフは、ゲームのピースを方向付けるためにプラウから延長するためにもよく使用されます。
フォークとスコップ（受動的爪の一種）
フォークとスコップは通常アームに取り付けられており、ゲームの駒の下に滑り込ませて拾うように設計されています。 フォークとスクープは素早く簡単に組み立てられます。 ただし、リング ゲーム ピースに挿入でき、手動でピックアップおよびリリースするメカニズムを備えたアセンブリや、コーン ゲーム ピースをピックアップおよびリリースする形状のカスタム ポリカーボネート シートなど、複雑な場合もあります。
フォークやスクープの組み立てには、構造用金属、ポリカーボネート シート、スタンドオフが一般的に使用されます。
| プレートを使用したサンプルスクープ | スタンドオフを使用したサンプルスクープ |
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シールド
| サンプルゲームピースシールド |
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多くの場合、ゲームにはロボットが所有できるゲーム ピースの数を制限するルールがあります。 この場合、ゲームの駒がロボットの上に落ちた場合、ロボットのプレイが制限される可能性があります。 ポゼッションルールがなくても、駒がロボットの上や腕の下に落ちてしまうと問題になる可能性があります。 シールドは、ゲームのピースがロボットに当たらないように設計されています。
ロボットのシールドを組み立てるために使用できる部品/材料には多くのオプションがあります。 いくつかの剛性オプションには、金属バー、金属プレート、ポリカーボネート シートなどがあります。 いくつかの柔軟なオプションには、ゴムバンド、ラテックスチューブ、結束バンド、滑り止めマット、VELCRO® ブランド ONE-WRAP® が含まれます。また、VEX Robotics Competition のルールでは、現在 1/8 インチ (または現地のメートル相当) の編組ナイロン ロープが許可されています。
一部のロボット ゲームには絡み合いルールがあります。 この場合、柔軟な素材を使用するシールドを設計する際には、さらに考慮する必要があります。
ゲームピースのスライド
| ゲームピースのサンプルスライド |
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ゲームピースのスライドは通常、ローラークロー、ローラーインテーク、コンベアベルトなどのアクティブマニピュレーターと組み合わされます。 通常、アクティブな吸気によってゲームの駒がスライド上に押し上げられます。 次に、インテークの方向が反転することによってゲームの駒がゴールに入るか、インテークが邪魔にならないようにスイングしてゲームの駒が滑り出ます。
ゲームピースのスライドを組み立てるには、構造用金属とポリカーボネート シートが一般的に使用されます。
アクティブ マニピュレータとスライドの組み合わせには、これまでに説明したパッシブ マニピュレータよりも多くの時間と計画が必要になる場合があります。
拡張ゾーン
多くのロボット ゲームでは、試合開始時にロボットの最大サイズ (長さ、幅、高さ) が定められていますが、試合開始後にロボットを拡張することができます。 これらの拡張ゾーンはドライブトレインとともに使用できます。ドライブトレインは、極端な場合には WallBot と呼ばれることもあります。 ドライブトレインの拡張ゾーンは、2 番目の車輪を振り下ろして所定の位置に固定するだけのシンプルなもので、ロボットの設置面積を拡大し、物体を持ち上げるときにロボットが倒れないようにすることができます。
| サンプル拡張ゾーン |
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ドライブトレイン内のゾーンを拡張する場合は、全方向ドライブを使用して、ドライブの一方の側がもう一方の側とは反対方向に横に移動することでシャーシを拡張できます。
拡張ゾーンは、爪、アーム、リフト、ゲームピースのスライド、プラウなどのマニピュレーターでも使用できます。 受動的膨張ゾーンには、伸ばされたゴムバンドやラテックスチューブからの蓄積エネルギーが含まれているか、重力からの位置エネルギーが使用されていることがよくあります。 これらの拡張ゾーンは、ヒンジ ポイントを使用して反転するか、シザー アセンブリまたはリニア モーション キットのアセタール スライド トラックおよびリニア スライド トラックを使用して直線的に拡張できます。
拡張ゾーンにはトリガーやロック機構が必要な場合があります。 トリガーは、構造用金属の穴に配置された短い結束バンドのようなものから設計できます。 腕を上げると結束バンドが引き出され、アセンブリが解放されます。 ロック機構は、構造用の金属穴に落ちたり滑り込んだりするシャフトやネジ、ネジやシャフトに引っかかる金属バーに切り込まれたノッチ、またはウインチの爪やウインチのラケットギアなどから設計できます。そしてプーリーキット。
拡張ゾーンを正常に組み立てるには、おそらく延長された時間と計画が必要になります。