リフトは、他のマニピュレータを垂直に持ち上げたり、ロボットを地面から持ち上げたりするために組み立てられます。 リフトは通常、ギア システムまたはスプロケット/チェーン システムに取り付けられたモーターを使用して作動し、通常はロボット シャーシに取り付けられます。 シザーリフトやチェーンリフトでは、持ち上げる作業を補助するためにゴムバンドやラテックスチューブがよく使用されます。
リフトは、VEX Metal システムのさまざまなモーション、構造、およびその他の製品を使用して組み立てることができます。 リフトは極めて高い高さまで到達することができます。 ただし、組み立てには多大な計画と時間が必要です。
一般的なリフトの種類には次のようなものがあります。
シザーリフト
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シザーリフト は、交差した 2 つの金属構造片の中央部にピボット ポイントを作成することによって組み立てられます。 通常、一方の金属片の端はシャーシ上のピボット ポイントに固定され、もう一方の金属片の端はシャーシ全体で最初の端に向かってスライドできます。 これにより、はさみが閉じられ、2 つの部分が持ち上がります。
これらのリフトは、リフトにかかる力を均等にするために、ほとんどの場合ペアで組み立てられます。 通常、リフトの上部には、下部と同じ方法で取り付けられたプラットフォームがあります。 片側はピボットポイントに固定され、もう片側はスライドできます。 シザーリフトのスライド端には、リニア モーション キットのリニア スライド トラックとアセタール スライド トラックがよく使用されます。
シザーリフトは、モーターの平歯車と、リニアモーションキットを備えたラックギアを使用して、シザーの片側を引っ張り、ピボット側に向かってスライドさせることで作動させることができます。 シザーリフトを上昇させる別の方法としては、2 つの構造金属間のピボット ポイントにある 1 つの金属片に取り付けられた 84T 高強度ギアを使用します。 このギアは、モーターに取り付けられた12T高強度ギアによって駆動できます。 12T ギアが 84T ギアを駆動してアセンブリを持ち上げます。
シザーリフトは安定性を確保するために広範囲にわたるクロスサポートを必要とする場合があります。
積み重ねられたシザーセクションの数が多いほど、リフトが到達できる高さが高くなります。 しかし、持ち上げるにはより大きなトルクが必要となり、持ち上げを安定させることが難しくなります。 シザーリフトが圧縮されるほど、持ち上げるのが難しくなります。
シザーリフトには多数のリンク機構が必要であり、リフトに作用する力も多様であるため、シザーリフトはマニピュレータの中でも効果的に機能するシステムとして組み立てるのが最も難しいものの 1 つになる可能性があります。
リニアスライド
リニアスライド は、リニアモーションキットを使用して組み立てられます。 ラック ギアはリニア スライド トラックに取り付けられます。 ラック ブラケットはアセタール ラック トラックに取り付けられます。 次に、シャフトに平歯車が付いたラック ギアボックス ブラケットにモーターを組み立てます。 これにより、スパーギアがラックギア上を移動すると、ラックブラケットアセンブリがリニアスライドトラックを上下に移動できるようになります。
リニア スライド トラックは通常シャーシに取り付けられ、マニピュレーター、追加のラック トラック、またはプラットフォームはラック ブラケットに取り付けることができます。
対応するグラフィックは、V5 リニア レール リフトを示しています。 V5 リニア レール リフトの各角度を表示するには、回転、拡大、縮小を行うことができます。 各パーツを選択すると、各コンポーネントの名前が表示されます。
伸縮式リフト
伸縮式リフト は、リニアモーションキットとウインチおよびプーリーキットを使用して組み立てられます。 伸縮式リフトは動力が供給され、重力によって下降します。
これらは、リニア スライド トラックの上部に滑車を配置することによって機能します。 リニアスライドトラックはシャーシに取り付けられています。 アセタール ラック トラックは、2 番目のリニア スライド トラックの下部に取り付けられています。 ラック トラック/リニア スライド トラック アセンブリは、最初のスライド トラックにスライドされます。 ウインチ アセンブリからのロープは、滑車の上部を通って 2 番目のラックの下部に取り付けられます。 ウインチによってロープが引き込まれると、2 番目のラック トラックが上昇します。
この組み立ては繰り返すことができ、リフトはすぐに非常に高い高さに到達できます。
上の図は伸縮式リフトを示しています。 V5 伸縮式リフトの各角度を表示するには、回転、拡大、縮小を行うことができます。 各パーツを選択すると、各コンポーネントの名前が表示されます。
チェーンリフト
チェーンリフト 伸縮式リフトに似ていますが、電動で上下に動かすことができます。 チェーンリフトはカスケードリフトと呼ばれることもあります。
これらのリフトは、リフトにかかる力を均等にするために、ほとんどの場合ペアで組み立てられます。 チェーン リフトは、C チャネルのペアを入れ子にして、C チャネルのペアの間にスプロケットとチェーン システムを配置し、1 セットの C チャネルをシャーシに取り付けることで組み立てられます。 次の C チャネルのペアは、チェーンとスプロケット システムに取り付けられます。 1 つまたは複数のモーターがチェーンとスプロケットを回転させるときに、2 番目の C チャネル ペアが最初のペアの上をスライドします。
この組み立てを繰り返すことで、極めて高い高さに到達できます。 C チャネル セクションをネストした状態に保ち、相互に上下にスライドできるようにするには、スペーサーが必要です。
注: 物体を持ち上げる別の方法として、 ロボットアームがあります