VEX IQ (第 1 世代) カラーセンサーの使用

カラー センサーは、反射光を使用して、オブジェクトの色、色相値、グレースケール値、明るさ、および近接性を検出します。

VEX IQ カラーセンサーは VEX IQ スーパーキットに含まれており、こちらから 購入できます。

第2世代VEX IQロボットを使用していますか？第2世代センサーの概要については、こちら ご覧ください。また、カラーセンサーの第 世代バージョンである光学センサーに関する情報もご覧ください。

カラーセンサーの説明

VEX IQカラーセンサーには複数のモードがあり、周囲の環境からさまざまな種類の情報を取得できます。収集される情報は、周囲の照明条件だけでなく、センサーと読み取り対象の物体または表面との距離にも影響されます。

カラーセンサーの仕組み

カラーセンサーは、色と近接の両方を検出できます。

色の検出

明るさモードの場合、カラー センサーはロボットの環境内のすべての光の強度を検出するために使用されます。カラー センサーがアクティブなときにカラー センサーに到達する光が多いほど、ロボットの脳に送信されるパーセンテージの値が高くなります。

検出された明るさのパーセンテージが低いか信頼できない場合は、カラー センサーのランプをオンにするか、次の設定されたライトを使用してランプの明るさのパーセンテージを上げてブロックすることができます。

カラー センサーは、認識した色をカラー値または色相値として報告できます。

色の値。カラー センサーが検出できる色はリストに 14 色あります。ブロックの画像から欠落している色は、赤、緑、青、白、黄色です。

色相値。2色相値は色値似ていますが、数値です。色相の値の範囲は度のように 0 ～ 360 です。上記の色の値には、それぞれ対応する色相値の範囲があります。 

色や色相を検出する際には、カラーセンサーが適切な量の光量を確保することが重要です。ロボットのカラーセンサーにとって最も信頼性の高い設定を見つけるために、さまざまな光量レベルとランプの明るさ設定で、カラーセンサーのテスト（キャリブレーションとも呼ばれます）を必ず行ってください。

近接の検出

カラーセンサーには赤外線センサー・エミッターが内蔵されています。赤外線放射器は目に見えない光を照射し、その反射光を検出する。赤外線の大部分がセンサーに向かって反射して戻ってくると、ロボットの頭脳は物体が近くにあると認識する。

カラーセンサーの一般的な用途

カラーセンサーは、ディスプレイや製品に特定の色を表示することが重要な多くの技術分野で使用されています。

日常生活における一般的な用途としては、以下のようなものがあります。

• カラー キャリブレーション ツールは、デジタル画面が正確な色を表示しているかどうかをチェックし、必要に応じてディスプレイ設定を調整します。デジタル画面上で色を扱うグラフィック アーティストやデザイナーにとって、表示されている正しい色を正確に確認できることは重要です。色が正確でない場合、誤解やリソースの無駄が発生します。
• カメラやビデオカメラは、光レベルを最大化し、くすんだ色を強調することで写真やビデオを向上させるために、カラー センサーを使用して、その時の照明条件に基づいて設定を調整します。これらのセンサーを使用すると、写真家は写真内の特定の色に焦点を合わせることができます。
• カラーセンサーは、顧客に出荷する前に製品の色が正しいかどうかを迅速に検査するために、製造現場で使用されることがあります。たとえば、熟したときや食べごろになると色が変わる果物や野菜をスキャンして、市場に送るのに正しい色であることを確認できます。 

VEX IQロボットの一般的な用途には、以下のようなものがあります。

• このセンサーは、物体の色を検出するために使用できます。このアニメーションを見ると、カラー センサーが緑のキューブを検出するまでロボットが前進する様子がわかります。

• このセンサーは、ラインの検出や追跡に使用できます。このアニメーションを見ると、カラー センサーを使用してマークされたラインに沿って走行するロボットを確認できます。

• このセンサーは物体が近くにあるかどうかを検出できます。

競技用ロボットのカラーセンサー

色や色相を検出する際には、カラーセンサーが適切な量の光量を得ていることが重要であることを覚えておいてください。競技会場が変わるたびに、カラーセンサーのテスト（キャリブレーションとも呼ばれます）を必ず行ってください。光量の違いによって、カラーセンサーの性能が影響を受ける可能性があるためです。ロボットのカラーセンサーにとって最も信頼性の高い設定を見つけるために、ランプの明るさをさまざまなレベルに設定してプロジェクトをテストしてください。 

カラーセンサーによって収集された情報は、競技用ロボットが様々な状況に対応するようにプログラミングする際に役立ちます。カラーセンサーは、競技用ロボットを以下の点で向上させることができます。

• これにより、ロボットはセンサーの近くにある物体の色を検出できます。これは、ロボットに異なる色の物体を分類したり、特定の色の物体まで運転したり、物体がセンサーを通過するときにその色を検出したりする場合に便利です。
• これにより、ロボットはセンサーに反射して戻ってくる光の量を検出できます。これにより、ロボットは表面上の線に到達するまで、または線に沿って走行することができます。
• これにより、物体または表面が近くにあるかどうかをロボットに知らせます。これは、検出された色が近くの物体からの読み取り値であるのか、それとも遠くの表面や光の異常な読み取り値である可能性があるのか​​を判断するのに役立ちます。 

カラーセンサーをブロックでコーディングする

Python でカラーセンサーをコーディングする

注:VEX IQ (第 1 世代) バンパー スイッチを Python でコーディングするには、VEX IQ (第 2 世代) ブレインに接続する必要があります。 VEX IQ（第1世代）の頭脳はPythonをサポートしていません。

color_3.is_near_object()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
wait(20 MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.color()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.GREEN():
    wait(20 MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.brightness()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # カラーセンサーが光を検出した場合、ロボットは左に移動します
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # カラーセンサーが暗さを検出した場合、ロボットは右に移動します
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

color_3.色相()

brain.screen.print(color_3.hue())
drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
    wait(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
else:
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)