VEX IQ (第 1 世代) カラーセンサーの使用

カラー センサーは、反射光を使用して、オブジェクトの色、色相値、グレースケール値、明るさ、および近接性を検出します。

VEX IQ カラーセンサーは VEX IQ スーパーキットに含まれており、こちら からも購入できます。

第2世代VEX IQロボットをお使いですか? 第 2 世代センサー の概要についてはここ参照し、カラー センサーの第 2 世代バージョンである 光学センサーに関する情報も参照してください。

カラーセンサーの説明

VEX IQ カラー センサーには複数のモードがあり、環境からさまざまな種類の情報をキャプチャできます。 センサーが収集する情報は、センサーと読み取り対象の物体または表面との間の距離だけでなく、環境の照明条件にも影響されます。

カラーセンサーの仕組み

カラー センサーは色と近接の両方を検出できます。

色の検出

色と色合いを検出する場合、カラー センサーに適切な量の光があることが重要です。 必ず、さまざまなレベルの光で、さまざまなレベルに設定されたランプを使用してカラー センサーをテスト (キャリブレーションとも呼ばれます) して、ロボットのカラー センサーにとって最も信頼できる設定がどれであるかを判断してください。

近接の検出

カラー センサーには赤外線センサー エミッターが含まれています。 赤外線エミッターは目に見えない光を照射し、その反射を検出します。 赤外線の大部分がセンサーに向かって反射すると、ロボットの脳に物体が近づいていることが伝わります。

カラーセンサーの一般的な用途

カラー センサーは、ディスプレイや製品に特定の色を表示することが重要な多くのテクノロジー アプリケーションで使用されています。

日常生活での一般的な用途には次のようなものがあります。

• カラー キャリブレーション ツールは、デジタル画面が正確な色を表示しているかどうかをチェックし、必要に応じてディスプレイ設定を調整します。 デジタル画面上で色を扱うグラフィック アーティストやデザイナーにとって、表示されている正しい色を正確に確認できることは重要です。 色が正確でない場合、誤解やリソースの無駄が発生します。
• カメラやビデオカメラは、光レベルを最大化し、くすんだ色を強調することで写真やビデオを向上させるために、カラー センサーを使用して、その時の照明条件に基づいて設定を調整します。 これらのセンサーを使用すると、写真家は写真内の特定の色に焦点を合わせることができます。
• カラーセンサーは、顧客に出荷する前に製品の色が正しいかどうかを迅速に検査するために、製造現場で使用されることがあります。 たとえば、熟したときや食べごろになると色が変わる果物や野菜をスキャンして、市場に送るのに正しい色であることを確認できます。 

VEX IQ ロボットの一般的な用途には次のようなものがあります。

• このセンサーは、物体の色を検出するために使用できます。 このアニメーションを見ると、カラー センサーが緑のキューブを検出するまでロボットが前進する様子がわかります。

• このセンサーは、ラインの検出や追跡に使用できます。 このアニメーションを見ると、カラー センサーを使用してマークされたラインに沿って走行するロボットを確認できます。

• このセンサーは物体が近くにあるかどうかを検出できます。

競技用ロボットのカラーセンサー

色と色合いを検出する場合、カラー センサーに適切な量の光があることが重要であることに注意してください。 光のレベルが異なるとカラー センサーのパフォーマンスに影響を与える可能性があるため、新しい競技会場に到着するたびに必ずカラー センサーをテスト (キャリブレーションとも呼ばれます) してください。 さまざまなレベルに設定されたランプを使用してプロジェクトをテストし、ロボットのカラー センサーにとって最も信頼できる設定を決定します。 

カラー センサーによって収集された情報は、さまざまな条件に対応する競技用ロボットのプログラミングに役立ちます。 カラー センサーは、次の方法で競技用ロボットをより優れたものにすることができます。

• これにより、ロボットはセンサーの近くにある物体の色を検出できます。 これは、ロボットに異なる色の物体を分類したり、特定の色の物体まで運転したり、物体がセンサーを通過するときにその色を検出したりする場合に便利です。
• これにより、ロボットはセンサーに反射して戻ってくる光の量を検出できます。 これにより、ロボットは表面上の線に到達するまで、または線に沿って走行することができます。
• これにより、物体または表面が近くにあるかどうかをロボットに知らせます。 これは、検出された色が近くの物体からの読み取り値であるのか、それとも遠くの表面や光の異常な読み取り値である可能性があるのか​​を判断するのに役立ちます。 

カラーセンサーをブロックでコーディングする

Python でカラーセンサーをコーディングする

注:VEX IQ (第 1 世代) バンパー スイッチを Python でコーディングするには、VEX IQ (第 2 世代) Brain に接続する必要があります。 VEX IQ (第 1 世代) Brain は Python をサポートしていません。

color_3.is_near_object()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.color()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.GREEN():
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

color_3.明るさ()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # カラーセンサーが光を検出すると、ロボットは左に移動します
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # カラーセンサーが暗闇を検出すると、ロボットは右に移動します
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

color_3.色相()

brain.screen.print(color_3.hue())
drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
    wait(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
else:
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)