VEX IQ バンパー スイッチの使用

このセンサーはスイッチです。 これは、バンパーが押されているか (センサー値 1)、解放されているか (センサー値 0) をロボットに伝えます。

バンパースイッチの仕組み：回路の完成

VEX IQ バンパー スイッチは、おそらく最も一般的に使用される電気デバイスであるスイッチをベースにしています。 スイッチは 2 つの端子 (ワイヤを接続する場所) と、スイッチが押されたときに接続を「確立」するワイヤ ブリッジで構成されます。 このアニメーションに示されているように、接続ワイヤを押すと回路が「完成」し、ロボット ブレインがそれをプログラムに登録します。

基本的に、バンパー スイッチは、接続されていない、または壊れている回路の一部です。 バンパースイッチを押すと接続され、電気が流れます。

バンパースイッチの一般的な用途

• このセンサーは、押したり放したりするとロボットの動作をトリガーできます。
• このセンサーは、下のアニメーションに示すように、押すとモーターのオン/オフを切り替えるトグルとして使用できます。

• このセンサーは、下のアニメーションに示すように、バンパーが壁や物体に衝突したときにそれを検出できます。

• センサーは、ロボットがバンパーを押すと、アームなどのロボットの他の部分を検知できます。

競技用ロボットにおけるバンパースイッチの用途

• 自律モードでは、バンパー スイッチを使用して、ロボットが何らかのオブジェクトによって押されるまで特定のアクションの実行を待機させることができます。
• バンパー スイッチは、周囲の壁などの表面やゲームの駒などの物体との接触を検出できます。
• たとえばロボットの前面と側面で 2 つのバンパー スイッチを使用すると、ロボットが隅に位置することができます。 そうすれば、ロボットはそのコーナーから競技フィールド上の他の位置までより正確に移動できるようになります。 
• バンパー スイッチを使用すると、ロボットの一部 (アームなど) が別の部分 (シャーシなど) に接触したことをロボットに検出させることができます。

VEXcode IQでバンパースイッチを使用する

VEXcode IQでバンパースイッチをデバイスとして追加する

バンパースイッチをブロックでコーディングする

Python でバンパー スイッチをコーディングする

注:VEX IQ (第 1 世代) バンパー スイッチを Python でコーディングするには、VEX IQ (第 2 世代) Brain に接続する必要があります。 VEX IQ (第 1 世代) Brain は Python をサポートしていません。

バンパー_1.pressing()

drivetrain.drive(FORWARD)
非バンパー_1.pressing():
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()