VEX IQ (第 1 世代) ジャイロセンサーの使用

ジャイロはナビゲーションによく使用されます。 ロボットがどのくらいの速度でどの方向に回転しているかを追跡することで、ロボットが向いている方向を判断できます。

VEX IQ ジャイロセンサーは VEX IQ スーパーキットに含まれていますが、こちら からも購入できます。

ジャイロセンサーの説明

ジャイロセンサーを使用すると、ロボットの直進走行を維持したり、正確な方向転換をしたりすることができます。 ロボットをある場所まで運転してから向きを変えて同じ場所に戻ってもらいたい場合は、正確な距離だけ直進し、正確に 180 度回転してから、同じ距離だけ直進して戻る必要があります。 ジャイロセンサーにより、直進と旋回が非常に正確になります。 

このセンサーは、軸を中心とした自身の回転を測定します。 このセンサーは、上部の記号が示す方向に回転するたびに、回転角度を測定します。 返される測定値は時計回りまたは反時計回りの度単位です。 センサー上部の曲線矢印が示すように、ジャイロセンサーが反時計回りに回転するにつれて値が増加します。 時計回りに回すと値が減少します。  

ジャイロセンサーの仕組み

ジャイロセンサーは、センサー上部に示された軸上での時計回りまたは反時計回りの動きのみを検出します。 そのため、ジャイロがロボットの中心に水平に取り付けられている場合、ジャイロが時計回りまたは反時計回りに回転しない限り、ロボットが斜面で下または上に傾いていることを検出できません。 また、ロボットが前方を向いている限り、ロボットが傾いているか片側に傾いているかどうかも検出しません。 ただし、ジャイロ センサーをロボットの側面またはマニピュレーターに取り付けることで、傾きを測定できるようになります。  

ジャイロセンサーの一般的な用途

ジャイロ センサーは、デバイスの向きを把握したり、物体を安定させたりすることが重要な多くのテクノロジーに統合されています。

日常生活での一般的な用途には次のようなものがあります。

• ジャイロ センサーは小型電動車両に組み込まれており、車両を安定させながら、前方や後方に体を傾けることで速度を制御できるようになります。
• ジャイロセンサーは、大型船舶やモノレール列車を安定させ、乗客や荷物の安全を守るために使用されています。
• ジャイロ センサーは、ビデオ ゲームのリモコンなど、一部のハンドヘルド電子デバイスの動きを測定するために使用されます。

VEX IQ ロボットでのジャイロ センサーの一般的な用途には次のようなものがあります。

• 以下のアニメーションに示すように、ジャイロ センサーの方向値を読み取ることで、ロボットが左に曲がったか右に曲がったかを検出します。

• ロボット側面にジャイロセンサーを搭載し、ロボットが上向きか下向きかを検出します。 下のアニメーションを見ると、ロボットが斜面を登る様子がわかります。

• 直進走行を維持します。
• 正確なターンを実現します。

競技用ロボットのジャイロセンサー

ジャイロ センサーは、競技用のロボットをプログラミングする場合に重要です。 ジャイロは、ロボットが人間の入力なしでタスクを実行する必要がある自律期間に向けてプログラミングする場合に特に重要です。 

ジャイロ センサーは、次の方法で競技用ロボットを向上させることができます。

• ジャイロセンサーは、ロボットが開始点からどの方向にどれだけ回転したかを検出できます。
• ジャイロセンサーはロボットの側面に取り付けることで、ロボットが上下に傾いていることを検出できます。
• ジャイロ センサーは、マニピュレーターまたはアタッチメントに取り付けることで、ロボットのコンポーネントの 1 つの状態 (アームが上がっている、アームが下がっているなど) を検出するために使用できます。

VEXcode IQでジャイロセンサーを使用する

ドライブトレインの一部としてジャイロセンサーを使用する

VEX IQ ロボットでドライブトレインを使用する場合、ジャイロ センサーがドライブトレインに組み込まれており、ロボットが真っ直ぐに走行したり正確に回転したりすることを保証するために自動的に動作します。 

ドライブトレインから分離したジャイロセンサーのコーディング

ジャイロ センシング コマンドを使用して、ドライブトレインの外部にジャイロ センサーを追加できます。

gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)

Gyro4.calNormal をキャリブレーションします。

gyro_4.set_heading(0, 度)

Gyro4.setHeading(0.0, 度);

gyro_4.set_rotation(0, 度)

Gyro4.setRotation(0.0, 度);