VEXcode IQでビジョンセンサーを設定する – VEX ライブラリ

ビジョンセンサーを使用すると、ロボットは周囲の色を検出して反応することができます。ビジョンセンサーは、内蔵カメラとオンボード処理を使用して、プロジェクト用に構成した特定の色であるカラーシグネチャを識別して追跡できます。

カラーシグネチャが設定されると、センサーは視野内の一致するオブジェクトの位置、サイズ、数などの情報を報告できるようになります。

重要:ビジョンセンサーはインターネットに接続している場合に設定できます。

ビジョンユーティリティに接続する

利用可能なデバイスを表すアイコンのグリッドを表示する VEXcode IQ のデバイス選択画面。ビジョンセンサーアイコンは、グリッドの下部中央に白い枠で強調表示されます。その他のデバイスアイコンには、コントローラー、ドライブトレイン 2 モーター、ドライブトレイン 4 モーター、モーターグループ、モーター、バンパー、距離 (第 1 世代)、距離 (第 2 世代)、タッチ LED、カラー、光学、ジャイロ、空気圧などがあります。画面のヘッダーには「デバイスを選択」と表示され、下部には「キャンセル」と「完了」というボタンがあります。

ビジョンセンサーの設定を開始するには、まず、デバイスウィンドウでビジョンセンサーをデバイスとして追加します。

VEXcode V5 のビジョンセンサー設定パネル。センサーには Vision1 というラベルが付いています。大きなビジョンセンサーアイコンが表示され、その下に「ユーティリティを開く」というラベルの付いた青いボタンが白い枠で強調表示されます。以下には、センサーデータを貼り付けるための構成テキスト領域と、[Clear Config]、[Paste Config]、[Delete]、[Cancel]、[Done] というラベルの付いたボタンがあります。

カラーシグネチャの設定を開始するには、 ユーティリティを開く を選択します。

ビジョンセンサーユーティリティインターフェイスには、左側にカラフルなキャリブレーションスクエアのグリッドが表示され、右側に SIG_1 から SIG_7 までのラベルが付いた署名スロットのリストが表示されます。各署名には、「設定」および「クリア」ボタンがあります。上部の明るさスライダーは 50 に設定されています。下部に「設定のコピー」ボタンが表示されます。

ウィンドウの左上隅にあるカメラアイコンを選択して、ビジョンセンサーを接続します。

VEX ビジョンセンサーの背面のクローズアップ。ポートが表示されています。 USB ポートは左側にあり、黄色のライトが点灯し、センサーが接続されていることを示します。センサーには、V5 Brain に接続するためのポートが他に 2 つあります。

マイクロ USB ポートを使用して、ビジョンセンサーをコンピューターに接続します。

ビジョンセンサーへの接続を求める vision.vexcode.cloud からのブラウザープロンプト。デバイス名 Vision Sensor が青い選択ボックスで強調表示されます。プロンプトの下部に、「接続」および「キャンセル」というラベルの付いたボタンが表示されます。

デバイスのダイアログを使用して、ビジョンセンサーを選択します。参考までに、Windows インターフェースをここに示します。

注: ビジョンセンサーは、IQ (第 1 世代) または (第 2 世代) Brain に接続されている間は、ビジョンユーティリティを使用して設定できません。

ビジョンセンサーユーティリティからのライブプレビューフィードには、白い環境の中央に赤い立方体が表示されています。インターフェイスには、上部に 50 に設定された明るさスライダーと、右側に SIG_1 から SIG_7 までの構成コントロールが表示されます。署名スロットの下に [すべてクリア] ボタンが表示されます。

接続されると、ビジョンセンサーには接続時に撮影された写真が表示され、右上のカメラアイコンが緑色に変わります。

カラーシグネチャの設定

暗い照明のため、ほとんど見えない赤い立方体を表示する、薄暗いビジョンセンサーのプレビュー。上部の明るさコントロールは 50 に設定されています。オブジェクトは大部分が影になっており、背景は濃い紫色に見えます。

ビジョンユーティリティに表示される画像を更新するには、緑色のカメラアイコンを選択します。

低輝度

明るさが 10 に設定された赤い立方体を表示するビジョンセンサーのプレビュー。このシーンは露出不足ですが、前の画像よりはよく見えます。立方体は湾曲した白い背景の中央に配置され、わずかに右に傾いています。

高輝度

明るさを 150 に上げたビジョンセンサーのプレビュー。赤い立方体は中央に配置され、明るく照らされていますが、画像は露出オーバーで色が薄くなっています。照明の強さにより、立方体の詳細を識別するのは困難です。

ビジョンセンサーで撮影した写真の明るさを変更するには、ビジョンユーティリティの上部にある明るさスライダーを使用します。

このビデオに示すように、マウスカーソルを単色のオブジェクトの上に置き、目的の色を選択してドラッグし、設定します。

注: 選択する色の範囲内にとどまるようにしてください。そうしないと、背景から誤って色を取得してしまい、ビジョンセンサーの検出が狂ってしまう可能性があります。

赤い検出ボックス内に赤い立方体が囲まれたビジョンセンサーのプレビュー。明るさが低く、画像が暗いです。右側では、SIG_1 スロットの [Set] ボタンが強調表示されており、シグネチャトレーニング用にアクティブであることを示しています。

Set ボタンが緑色に変わります。選択すると色を保存します。

追跡中の赤い立方体を示すビジョンセンサーのプレビュー。白い境界ボックスと十字線のオーバーレイがオブジェクトを囲み、「RED_BOX」というラベルが付けられます。座標 CX 147、CY 142、幅 94、高さ 96 がオブジェクトの上に白いテキストで表示されます。右側には、他の SIG エントリの中から RED_BOX 署名がリストされ、選択されています。

カラーシグネチャが設定されると、そのシグネチャに一致する色の周囲に境界ボックスが表示されます。オブジェクトのプロパティとそれを使用したコーディング方法の詳細については、 IQ (第 2 世代) または IQ (第 1 世代) API リファレンスサイトを参照してください。

名前をクリックしてカラー署名の名前を変更することもできます (デフォルトでは最初の名前は SIG_1 です)。テキストフィールドの外側を選択すると、名前が保存されます。

このビデオに示すように、カラーシグネチャの横にある矢印アイコンを選択して、許容値を調整します。

許容値を大きくすると、より広範囲の類似した色合いが同じカラーシグネチャとして認識されるようになります。これは、影やグレアなど、照明が一定でない状況で役立ちます。許容範囲を低くすると、センサーの選択性が高まり、元の署名に非常に近い色だけが認識されるようになります。

カラーコードの設定

ビジョンセンサーのプレビューには、RED_BOX と BLUE_BOX というラベルの付いた 2 つの追跡オブジェクトが表示され、それぞれに境界ボックスと十字線のオーバーレイが表示されます。赤いボックスは左側にあり、座標は CX 73、CY 137、幅 90、高さ 90 です。青いボックスは右側にあり、座標は CX 191、CY 140、幅 94、高さ 92 です。右側の署名リストには、RED_BOX と BLUE_BOX が含まれています。下部のコードタブが強調表示されます。

カラーコードは、水平パターンを形成するカラーシグネチャの組み合わせです。カラー署名を設定したら、[コード] タブを選択してカラーコードの設定を開始します。

コードタブがアクティブになりました。左側に同じ赤と青の立方体が検出され、RED_BOX と BLUE_BOX のラベルが付いています。右側のパネルの一番上の行には、RED_BOX、BLUE_BOX の両方の名前を持つグループ化されたコードが表示されます。その下には、「コードを入力」というラベルの付いた空のコード入力フィールドがあります。

右側のテキストボックスに、カラーコードに含めるカラーシグネチャの名前を順番にコンマで区切って入力します。

たとえば、赤の後に青が続くパターンを作成するには、 RED_BOX,BLUE_BOXと入力します。青の後に赤が続くパターンを作成するには、 BLUE_BOX,RED_BOXと入力します。

ビジョンセンサーのプレビューには、赤い立方体と青い立方体が再び並んで表示されます。コードリストの右上隅にカスタムラベル BOX_CODE が表示され、RED_BOX と BLUE_BOX が 1 つのエントリにグループ化されます。グループ化されたエントリは、キューブ名と同じ行に表示されます。

左側のテキストフィールド内をクリックして、カラーシグネチャの名前を変更します。

ビジョンセンサーのプレビューには、赤い立方体と青い立方体の両方を組み合わせた 1 つの大きな白い境界ボックスが表示されます。上部のテキストには、CX 128、CY 134、幅 220、高さ 108、Sig 12 Ang=-1 と表示されており、結合されたオブジェクトのシグネチャを示しています。右側のコードパネルには、識別子として BOX_CODE が表示され、構成要素として RED_BOX と BLUE_BOX がリストされています。

新しいカラーコードの名前が保存されると、画面に表示されます。

カラーコードには、角度と呼ばれるオブジェクトで使用できる固有のプロパティがあります。このプロパティの詳細については、 IQ (第 2 世代) または IQ (第 1 世代) API リファレンスサイトをご覧ください。

ビジョンセンサーの設定を保存する

ビジョンセンサーユーティリティインターフェイスには、検出され RED_BOX と BLUE_BOX というラベルが付けられた 2 つのオブジェクトを含むライブプレビューが表示されます。境界ボックスは十字線で表示され、それぞれの座標データが表示されます。プレビューの下には、明るさ、署名名、色のパラメータを含む RED_BOX の JSON 構成スニペットが表示されます。下部に「Copy Config」というラベルの付いた青いボタンが強調表示されます。

すべてのカラーシグネチャとカラーコードが設定されたら、 Copy Config を選択して VEXcode に戻ります。

「Paste Config」というラベルが付いた青いボタンが強調表示された「ビジョンセンサー設定」画面。

VEXcode内で、 Paste Configを選択します。

同じビジョンセンサー設定画面ですが、構成 JSON がテキストフィールドに貼り付けられています。 JSON には、明るさと RED_BOX 署名パラメータが含まれています。右下の [完了] ボタンが強調表示され、構成を適用する準備ができていることを示します。

次に、完了を選択してビジョンセンサーの構成を保存し、それを使用して VEXcode IQ でコーディングを開始します。