ビジョンセンサーでビジョンユーティリティを使用する – VEX ライブラリ

ビジョンセンサーを使用すると、ロボットは周囲の色を検出して反応することができます。ビジョンセンサーは、内蔵カメラとオンボード処理を使用して、プロジェクト用に構成した特定の色であるカラーシグネチャを識別して追跡できます。

カラーシグネチャが設定されると、センサーは視野内の一致するオブジェクトの位置、サイズ、数などの情報を報告できるようになります。

重要:ビジョンセンサーはインターネットに接続している場合に設定できます。

ビジョンユーティリティに接続する

「デバイスを追加」ボタンを選択した後のVEXcode V5デバイスメニュー。「ビジョン」オプションが強調表示されています。

ビジョンセンサーの設定を開始するには、まず、デバイスウィンドウでビジョンセンサーをデバイスとして追加します。

VEXcode V5 のビジョンセンサー設定パネル。センサーには Vision1 というラベルが付いています。大きなビジョンセンサーのアイコンが表示され、その下に「ユーティリティを開く」とラベル付けされた青いボタンがハイライト表示されます。

カラーシグネチャの設定を開始するには、 ユーティリティを開く を選択します。

Vision Utilityメニューが開いており、左上のカメラアイコンがハイライト表示されています。

ウィンドウの左上隅にあるカメラアイコンを選択して、ビジョンセンサーを接続します。

VEX ビジョンセンサーの背面のクローズアップ。ポートが表示されています。マイクロUSBポートは左側にあり、ハイライト表示されています。

マイクロ USB ポートを使用して、ビジョンセンサーをコンピューターに接続します。

vision.vexcode.cloud からデバイスへの接続を求めるブラウザプロンプトが表示されます。「ビジョンセンサー」という名前のデバイスが強調表示されています。プロンプトの下部に、「接続」および「キャンセル」というラベルの付いたボタンが表示されます。

デバイスのダイアログを使用して、ビジョンセンサーを選択します。参考までに、Windows インターフェースをここに示します。

注: ビジョンセンサーは、V5 Brain に接続されている間は、ビジョンユーティリティを使用して設定することはできません。

ビジョンセンサーユーティリティからのライブプレビューフィードには、白いキャリブレーションスペースの中央に赤い立方体が表示されています。インターフェイスには、上部に 50 に設定された明るさスライダーと、右側に SIG_1 から SIG_7 までの構成コントロールが表示されます。

接続が完了すると、ビジョンセンサーには接続時に撮影された画像が表示され、左上のカメラアイコンが緑色に変わります。

カラーシグネチャの設定

左上隅に緑色のカメラアイコンがハイライト表示されたVision Utility。

ビジョンユーティリティに表示される画像を更新するには、緑色のカメラアイコンを選択します。

低輝度

Vision Utilityで、明るさを10に設定した赤い立方体を表示しています。画面が非常に暗く、立方体の色が何色なのか判別しにくい。

高輝度

Vision Utilityに、明るさを150に設定した赤い立方体を表示した画像。画面ははるかに明るく、立方体ははっきりと赤色に見える。

ビジョンセンサーで撮影した写真の明るさを変更するには、ビジョンユーティリティの上部にある明るさスライダーを使用します。

マウスカーソルを単色のオブジェクトの上に置き、選択して、このビデオで示されているように目的の色をドラッグして設定します。

注: 選択したい色の範囲内にとどまるようにしてください。そうしないと、背景から誤って色を取得してしまい、ビジョンセンサーの検出に支障をきたす可能性があります。

SIG_1 Setボタンがハイライト表示されているビジョンセンサーユーティリティ。これは署名トレーニングに使用されることを示しています。

Set ボタンが緑色に変わります。選択すると色を保存します。

追跡中の赤い立方体を示すビジョンセンサーのプレビュー。白い境界ボックスと十字線のオーバーレイがオブジェクトを囲み、「RED_BOX」というラベルが付けられます。座標 CX 147、CY 142、幅 94、高さ 96 がオブジェクトの上に白いテキストで表示されます。右側には、他の SIG エントリの中から RED_BOX 署名がリストされ、選択されています。

カラーシグネチャが設定されると、そのシグネチャに一致する色の周囲に境界ボックスが表示されます。オブジェクトのプロパティとそれを使用したコーディング方法の詳細については、 V5 API リファレンスサイトを参照してください。

名前をクリックしてカラー署名の名前を変更することもできます (デフォルトでは最初の名前は SIG_1 です)。テキストフィールドの外側を選択すると、名前が保存されます。

このビデオで示されているように、カラーシグネチャの横にある矢印アイコンを選択して許容値を調整します。

許容値を大きくすると、類似した色合いのより広い範囲がカラーシグネチャとして認識されるようになり、影やまぶしさなど、照明が一定しない状況で役立ちます。許容値を下げると、センサーの選択性が向上し、のシグネチャに非常に近い色のみを認識するようになります。

カラーコードの設定

ビジョンセンサーのプレビューには、RED_BOX と BLUE_BOX というラベルの付いた 2 つの追跡オブジェクトが表示され、それぞれに境界ボックスと十字線のオーバーレイが表示されます。赤いボックスは左側にあり、座標は CX 73、CY 137、幅 90、高さ 90 です。青いボックスは右側にあり、座標は CX 191、CY 140、幅 94、高さ 92 です。右側の署名リストには、RED_BOX と BLUE_BOX が含まれています。下部のコードタブが強調表示されます。

カラーコードは、水平パターンを形成するカラーシグネチャの組み合わせです。カラー署名を設定したら、[コード] タブを選択してカラーコードの設定を開始します。

コードタブがアクティブになりました。左側に同じ赤と青の立方体が検出され、RED_BOX と BLUE_BOX のラベルが付いています。右側のパネルの一番上の行には、RED_BOX、BLUE_BOX の両方の名前を持つグループ化されたコードが表示されます。

右側のテキストボックスに、カラーコードに含めるカラーシグネチャの名前を順番にコンマで区切って入力します。

たとえば、赤の後に青が続くパターンを作成するには、 RED_BOX,BLUE_BOXと入力します。青の後に赤が続くパターンを作成するには、 BLUE_BOX,RED_BOXと入力します。

ビジョンセンサーのプレビューには、赤い立方体と青い立方体が再び並んで表示されます。コードリストには、カスタムラベル「BOX_CODE」が表示され、RED_BOXとBLUE_BOXが1つのエントリにまとめられています。グループ化されたエントリは、キューブ名と同じ行に表示されます。

左側のテキストフィールド内をクリックして、カラーシグネチャの名前を変更します。

ビジョンセンサーのプレビューには、赤い立方体と青い立方体の両方を組み合わせた 1 つの大きな白い境界ボックスが表示されます。上部のテキストには、CX 128、CY 134、幅 220、高さ 108、Sig 12 Ang=-1 と表示されており、結合されたオブジェクトのシグネチャを示しています。右側のコードパネルには、識別子として BOX_CODE が表示され、構成要素として RED_BOX と BLUE_BOX がリストされています。

新しいカラーコードの名前が保存されると、画面に表示されます。

カラーコードには、角度と呼ばれるオブジェクトで使用できる固有のプロパティがあります。このプロパティの詳細については、 V5 API リファレンスサイトを参照してください。

ビジョンセンサーの設定を保存する

ビジョンセンサーユーティリティインターフェイスには、検出され RED_BOX と BLUE_BOX というラベルが付けられた 2 つのオブジェクトを含むライブプレビューが表示されます。境界ボックスは十字線で表示され、それぞれの座標データが表示されます。プレビューの下には、明るさ、署名名、色のパラメータを含む RED_BOX の JSON 構成スニペットが表示されます。メニューの一番下に、「設定をコピー」と書かれた青いボタンがハイライト表示されています。

すべてのカラーシグネチャとカラーコードが設定されたら、 Copy Config を選択して VEXcode に戻ります。

ビジョンセンサー設定画面には、青色のボタンがハイライト表示され、「設定を貼り付け」というラベルが付いています。

VEXcode内で、 Paste Configを選択します。

同じビジョンセンサー設定画面ですが、構成 JSON がテキストフィールドに貼り付けられています。 JSON には、明るさと RED_BOX 署名パラメータが含まれています。右下の [完了] ボタンが強調表示され、構成を適用する準備ができていることを示します。

次に、完了を選択してビジョンセンサーの構成を保存し、それを使用して VEXcode V5 でコーディングを開始します。