VEX IQ (第 1 世代) 距離センサーの使用

説明

このセンサーは、センサーと最も近い固体物体との間の距離 (50mm ～ 1m の範囲) を報告します。 超音波が物体に反射してセンサーに戻るまでの時間を利用して距離を計算します。

距離センサーの仕組み: 距離を聞く

距離センサーは、ソナー デバイスと同じ原理を使用して音を測定します。 センサーの片側にあるエミッターから小さな超音波パルスを送信し、センサーの反対側にあるレシーバーで音が反射するのを聞くのにかかる時間を計測します。 センサーは、音パルスの往復にかかった時間に基づいて距離を計算します。 次に、距離センサーは音速に基づいて計算を行い、最も近い物体までの距離をロボットの脳に伝えます。 

曲面の壁やボールのように表面が平らでない場合、超音波はすべての部分で均等に、または同時に反射しません。 検出可能な量の波を反射するのに十分な大きさの最も近い表面によって、検出される物体の距離が決まります。

距離センサーの一般的な用途:

• ロボットはこのセンサーを使用して、物体から一定の距離を離れることができます。 ロボットが走行して距離が 160 mm 未満になるまで距離の値が変化する様子を確認するには、以下のアニメーションをご覧ください。

• ロボットはこのセンサーを使用して、物体に触れずに物体に近づくことができます。 このアニメーションを見ると、距離センサーを使用して 2 台のロボットが運転を調整する様子がわかります。

• このセンサーによって提供される値は、ロボットが物体または表面から近いか遠いかに応じてロボットの速度を調整するために使用できます。 このアニメーションを見ると、ロボットが壁までの距離に応じて調整する様子がわかります。

競技用ロボットでの距離センサーの使用

• ロボットは、適切な場所にいるときに、距離センサーを使用して一連の動作を開始できます。 たとえば、ロボットは壁から 150 mm 離れたことを検出するまで前進し、その後 90 度回転して、物体を得点ゾーンに放ちます。  
• 距離センサーを使用すると、範囲内に物体が検出されたときに、ゲームの駒を拾うなどのロボットのアクションをトリガーできます。
• ロボットは距離センサーを使用して、物体や表面に触れることなく、特定の距離内に近づくまで物体や表面に向かって走行できます。 これは、ロボットがゲームの駒をひっくり返さないようにするために使用できます。
• ロボットは距離センサーを使用して、特定の距離に達するまで物体または表面から遠ざかることができます。 これは、フィールド上の他のロボットとの衝突を避けるために使用できます。

VEXcode IQ で距離センサーを使用する

VEXcode IQ に距離センサーをデバイスとして追加する

距離センサーをブロックでコーディングする

Python で距離センサーをコーディングする

注:VEX IQ (第 1 世代) 距離センサーを Python でコーディングするには、VEX IQ (第 2 世代) Brain に接続する必要があります。 VEX IQ (第 1 世代) Brain は Python をサポートしていません。

distance_7.is_object_detected()

drivetrain.drive(FORWARD)
距離7.is_object_detected() が経過するまで
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

距離_7.距離(MM)

drivetrain.drive(FORWARD)
brain.screen.print(distance_7.distance(MM)
while not distance_7.distance(MM) < 50:
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()