Game Positioning System™ (GPS) センサーは、VEX V5 Robotics Competition (V5RC) フィールドをナビゲートするための便利なツールです。この記事を読んで、センサーを最大限に活用するためのベストプラクティスを学びましょう。
フィールドコードをはっきりと確認する
GPS センサーはビデオ フィードを使用して、フィールドの周囲のフィールド コードのパターンを検出します。そのため、センサーがロボットのメカニズムやコンポーネントによってブロックされないようにすることが重要です。
ロボットからのフィールド コードのセンサーの視界が遮られる可能性を最小限に抑えるには、ロボットの背面に GPS センサーを取り付け、ロボットの後ろを向くようにすることをお勧めします。
GPS センサーを使用してプロジェクトをテストするときは、フィールド上に不要なアイテム (チーム メンバーや追加のゲーム要素など) がなく、フィールド コードをブロックしていないことを確認してください。
オフセットを正確に設定する
GPS センサーを最大限に活用するには、ロボットの参照ポイントに基づいて X、Y、角度オフセットを設定できます。オフセットが設定されていない限り、センサーはフィールド上の物理的な位置に基づいてデータを報告します。オフセットが設定されると、VEXcode は GPS センサーからのデータを変換して、ロボットの参照ポイントを反映します。
オフセットを設定すると、取り付けの推奨事項に従いながら、旋回中心点やロボットのアームなど、ロボット上の意味のある位置から移動できるようになります。
オフセットの設定方法について詳しくは、の記事をご覧 。
正と負の値を追跡する
GPS センサーは、座標グリッドに基づいて X および Y の位置データを報告します。このデータを効果的に使用するには、正の値と負の値が座標グリッドとどのように揃っているかを追跡しておくと役立ちます。
このイメージをエンジニアリング ノートブックで再作成すると、フィールドの各象限で予想される値を追跡し、プロジェクトでデータを効果的に使用できるようになります。
正の値と負の値に関する同様の考慮は、GPS センサー構成のオフセットにも適用されます。オフセットを正確に設定するために、各軸に沿った参照点からセンサー までの距離と方向 に注意してください。
静止位置からのデータを使用する
GPS センサーは、フィールド周囲のフィールド コードのビデオ フィードを使用して位置を決定します。センサーは視覚的なフィードバックに依存しているため、最も正確で鮮明な画像は停止した位置から得られます。
写真を撮るときのことを考えてみましょう。動きながら写真を撮ろうとすると、画像がぼやけてしまいます。写真を撮るときに立ち止まってじっと立っていると、より鮮明な結果が得られるでしょう。 GPS センサーについても同様です。
ロボットがより低速で移動するようにコーディングして実験し、正確な GPS センサー値を収集しながらロボットがどれだけ速く移動できるかを判断すると役立ちます。データを収集し、チームにとって最適なデータに基づいた決定を下します。周囲の照明などの環境要因がこれらの測定の信頼性に影響を与える可能性があるので、決定を行う際には練習場や競技場の環境と照明を考慮してください。
精度を向上させるために速度を遅くするだけでなく、プロジェクトに少なくとも 0.5 秒 (500 ミリ秒) の一時停止を組み込むことで、ロボットの動きを完全に停止することもできます。
コーディングする前に戦略を考えましょう
ロボット上の他のデバイスと同様に、GPS センサーの使用方法は、ゲームをプレイする戦略によって異なります。たとえば、フィールドの反対側にあるゲーム オブジェクトに到達しようとしている場合、ロボットは、フィールドの同じ象限にある要素に到達する場合よりも多くの障害物を回避して移動する必要がある可能性が高くなります。
何を達成しようとしているのか、そしてチームでそのタスクを完了するためにロボットをどのようにコーディングしたいのかをよく考えることで、プロジェクトで GPS センサーを最大限に活用できるようになります。
VEXcode VRでコーディングを練習する
また、VEXcode VR の仮想スキル プレイグラウンドを使用して、今年のゲームに向けてヒーロー ボットの GPS センサーのコーディングを練習することもできます。仮想スキルは、フィールドでゼロからプロジェクトを適用して構築する前に、仮想環境でゲームプレイの戦略とコードのアイデアをテストするのに最適な場所です。
仮想スキルで学習し、実践した概念は、実際のロボットに簡単に適用して構築できます。 VEXcode VR で仮想スキルを使い始める方法の詳細については、この記事 をご覧ください。
フィールド上の照明に注意してください
GPS センサーはビデオ フィードを使用するため、明るい場所では最も正確なデータが報告されます。フィールド上の影や、フィールド コードの反射の原因となる明るい光に注意し、可能であればそのような状況を避けてください。
薄暗い場所や照明の少ない場所でテストする場合は、周囲光を追加して、報告されるセンサー データの精度を向上させることができます。