AIビジョンセンサーでAprilTagsを使用する – VEX ライブラリ

AprilTags は、コンピュータービジョンシステムによる検出と識別が容易になるように設計された視覚マーカーです。これらの正方形のタグには、カメラやソフトウェアがすぐに認識し、3D 空間での正確な位置と方向を判断できる、独自の白黒パターンが備わっています。

AprilTags は 38 種類あり、0 から 37 までの番号が付けられています。これらの AprilTags の印刷可能なコピーについては、ここをクリックして PDF バージョンまたはをダウンロードするか、ここをクリックして Cricut ZIP (SVG) バージョンをダウンロードしてください。

3 つの AprilTag が AI Vision Utility によって追跡されています。各タグは識別され、位置が特定され、輪郭が描かれ、システムによる追跡が示されます。この例の AprilTag ID は 0、3、9 です。

各 AprilTag には識別可能な ID 番号があり、AI ビジョンセンサーによって区別することができます。これにより、AprilTags を使用してフィールド内を移動したり、興味のあるポイントを識別したりできるようになります。

ブロックPython 、または C++ VEXcode プロジェクトで検出された AprilTags に関するデータを利用する方法の詳細についてはここを参照してください。

AprilTag検出を有効にする

AprilTags を検出するには、まず AI Vision Utility で検出モードを有効にする必要があります。

VEXcode EXP の AI ビジョンセンサー設定メニュー。センサーには AIVision1 というラベルが付いています。大きな AI ビジョンセンサーアイコンが表示され、その下に [構成] というラベルの付いた青いボタンが強調表示されます。

AIビジョンセンサーのデバイスメニューで設定選択します。

AprilTags オプションが強調表示された AI Vision Utility メニュー。デフォルトではこのオプションはオフになっています。

AI Vision Utility が開きます。 AprilTags の下のトグルを選択して、 AprilTag 検出モードをオンにします。

AprilTags オプションがオンになっていて、センサーのビデオフィードで AprilTag が識別された AI Vision Utility。右下隅の「閉じる」ボタンが強調表示されます。

AI ビジョンユーティリティを終了するには、閉じるを選択します。

VEXcode EXP デバイスメニューが開き、AI ビジョンセンサー設定メニューが表示されます。設定メニューには、AprilTags 検出モードがオンに設定されていることが示されます。右下隅の [完了] ボタンが強調表示されます。

新しい AprilTag検出モード オンに設定されていることがわかります
AI ビジョンセンサーの設定に対する変更を保存するには、完了を選択します。

AI ビジョンセンサーは、April タグに関連する特定のデータを収集して報告します。

AI Vision Utility ビデオフィードで識別された AprilTag の例。 AprilTag の ID がリストされ、7 と表示されます。

ID は、タグの左上隅に表示される各 April タグの一意のタグ ID を指します。

AI Vision Utility ビデオフィードで識別された AprilTag の例。 AprilTag の角度がリストされており、355 度と表示されます。

角度は、AprilTag に対するセンサーの回転角度を示します。 0 から 359 までの度数で報告されます。

「AprilTags の検出 (AI ビジョン)」というサンプルプロジェクトサムネイル。

AI ビジョンセンサーが AprilTags とリアルタイムで対話する様子を確認するには、VEXcode EXP にある AprilTags の検出 (AI ビジョン) サンプルプロジェクトを使用します。

VEXcode EXP のサンプルプロジェクトの使用方法についてはこちらをご覧ください。