Axelの紹介：V5RCハイステークスヒーローボット

モバイル目標

アクセルは、ゲームフィールド全体でステークス上のリングを獲得することでポイントを獲得します。アクセルはロボットアームを使ってリングを拾い上げて持ち上げることができ、またプッシャーコンポーネントを使ってリングを杭の上に押し出すこともできます。モバイルゴールはフィールドのさまざまな場所に設置されており、各モバイルゴールには 6 個のリングを設置できます。

Axel は、外向きの C チャネルを使用して、モバイル ゴールをフィールド上のさまざまな場所に押し出し、追加ポイントを獲得したり、コンポーネントからポイントを減算したりできます。

各杭の上部にはゴム製のキャップが付いています。このキャップは杭のリングを保持します。これは、フィールド内を移動するモバイルゴールにとって特に重要です。

壁杭

アクセルはロボットアームを使い、フィールドの周囲にある 4 つの壁杭にリングを拾い上げて配置することができます。同盟専用の杭が 、 の杭が つあります。同盟の壁杭にはそれぞれ2つのリングを、中立の壁杭にはそれぞれ6つのリングを保管できます。リングはいつでもどのニュートラル ステークでも獲得できます。

はしご

大幅な改造により、アクセルはロボットアームを使ってはしごを登り、はしごの頂上にある High Stake でリングを獲得できるようになります。これらのハイステークスには、リングが 1 つだけ収まります。

アクセルは、ゲーム終盤でロボットアームを使ってはしごを登ることで、追加ポイントを獲得できる。ラダーには特定の同盟専用の登攀地点はなく、どの同盟でもラダーのどの側からでも登ってポイントを獲得できる。

肯定的な修飾語

試合のどの時点でも、アクセルは C チャネルを使用して、モディファイアと呼ばれるモバイル ゴールをフィールドの 4 つのコーナーに押し込むことができます。

2 つのモディファイアは プラス (+) です。1 がモバイル ゴールをプラス モディファイアに押し込むと、そのゴールのすべてのリングのポイント値が 2 倍になります。

否定修飾語

他の 2 つの修飾子は マイナス (-) です。1 がモバイル ゴールをマイナス修飾子に押し込むと、そのゴールのすべてのリングがマイナスのポイント値に変更されます。

スコアリング

アクセルはステークスからリングを削除することで、対戦相手のリングを から 減らすことができます。ステークスの上部にあるキャップにより、リングのスコアを外すのは、リングのスコアを付けるよりも少し難しくなります。

2モーターダイレクトドライブドライブトレイン

アクセルには 4 輪、2 つのモーター、ドライブトレインが搭載されており、ハイ ステークス フィールド内を簡単に移動できます。

ドライブトレインは、ギアやチェーンとスプロケット システムを使用せずに、シャフトがモーターから車輪まで直接伸びているため、2 輪ダイレクト ドライブ ドライブトレインとして動作します。

2 つのモーターが前輪に動力を供給するため、前輪駆動ロボットになります。

ドライブトレインの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧 。

全方向ホイール
 

ドライブトレインの車輪のうち 2 つは全方向車輪です。これらの車輪には、車輪の周囲にローラーが付いており、車輪を前後だけでなく左右にも転がすことができます。

全方向ホイールにより、ロボットは簡単に方向転換してハイステークスフィールドを移動できます。全方向ホイールにより、障害物を乗り越える複雑な操作が可能な、より高度なドライブトレイン設計も可能になります。

ゴム製トラクションホイール
 

ドライブトレインの他の 2 つの車輪はゴム製の牽引車輪です。これらの車輪にはゴム製の牽引力があり、タイルの表面をしっかりと掴んで、旋回中に全方向車輪によって発生する可能性のあるドリフトを軽減します。

車輪のゴム製牽引力により、ロボットの向きが真っ直ぐかつ安定します。車輪の牽引力が大きければ大きいほど、ロボットはより強く押したり引いたりすることができ、障害物を乗り越えやすくなります。これらの車輪により、タイルの動きがよりスムーズになり、グリップが向上します。

外向きCチャンネル

Axel にはフレームの開口部はありませんが、ロボットの前面には外向きの C チャネルがあります。このチャネルは、フィールドの周囲でモバイル ゴールとやり取りしたり押したりするために、ロボットの重要な高さに配置されます。

C チャネルはロボットのフレームに剛性と強度を追加し、モバイル ゴールを押す力に対応できるだけでなく、輸送中にゴールを正しく位置合わせしておくこともできます。この設計により、設計プロセス中に必要に応じてさまざまな部品をロボットに簡単に取り付けたり取り外したりすることもできます。

ロボットアーム

Axel の 3 番目のモーターはアームを制御します。この腕は、アクセルがリングを掴み、ステークスにリングを持ち上げ、試合の最後にはしごを登るのに役立ちます。アームはシングルギア減速機、約90度可動の1軸アームです。シングルギア減速とは、ギアシステムが減速を実現するために 1 セットのギアのみを使用することを意味します。速度を低下させることで、アームのトルクが増加し、アームが重い物体を持ち上げることができるようになります。

アームは軸を使用して上下に動かすことができ、そのシンプルさにより高精度な動きを実現できます。はしごを登るには、アームを持ち上げて最初の段に乗り、次にアームを下げるだけで、ロボットが地面から持ち上げられます。

プッシャー

アクセルの 4 番目のモーターは、リングをアームの端から押し出す機構であるプッシャーを制御します。プッシャーは、アームの端にある受動的な吸気フラップで構成されており、アームが回転するときにリングを保持します。リングをアームから押し出すために、4 番目のモーターが吸気フラップに動力を与え、吸気フラップがリングをアームから押し出してステークに取り付けます。

アクセルのロボットアームの形状を変更して、リングをより簡単に拾えるようにすることができます。また、モバイル ゴール操作を有効にして、Axel が複雑な操作を使用してフィールド全体にモバイル ゴールを移動できるようにすることもできます。

Axel を変更する効果的な方法は、センサーを追加することです。センサーを使用すると、検出された特定のオブジェクトまたはアクションに基づいて Axel が自律的に動作できるようになります。

V5RC ハイステークス ゲーム マニュアルの<R10> は、次のように記載されています。

「公式のVEX V5ロボティクス競技会に参加するには、チームはまず登録を行い、V5RCチーム番号を取得する必要があります。」

このチーム番号は、ナンバープレートを使用してロボットに表示する必要があります。
チームは、公式の V5RC ライセンス プレート キットを使用することも、独自のものを作成することもできます。

ナンバープレートは、ロボットの少なくとも 2 つの水平方向に対向する側面 (つまり、ロボットの上部は「側面」とはみなされません) に配置する必要があり、試合中は見える状態で取り付けられていなければなりません。

左の画像は、取り付け可能な場所の 1 つを示しています。選択する取り付け場所は、 ゲームマニュアルの <R10> に従う必要があります。

Axel は部品を切断せずに組み立てられるように設計されていますが、V5RC に競争力を持って参加するには、金属を切断してカスタム部品を作成することをお勧めします。

まず、アームに使用されている 12 インチ シャフトを確認します。ビルドを合理化するために、左の画像に示すように、このシャフトをトリミングすることをお勧めします。

体格を改善するために、他にどの部分をカットする必要があると思いますか? 切断部品を使用するとロボットを大幅にカスタマイズできますが、監督の下で安全に行うようにしてください。詳細については、 V5 ロボットを使用する際の注意事項と安全ガイドラインを参照してください。