センサー フィードバックを使用しているときにロボットが意図したとおりに動作しない場合は、ステップバイステップのトラブルシューティング手順に従って問題を見つけて修正できます。 この記事では、トラブルシューティング プロセスの手順を説明し、これらの手順の使用方法に関するヒントを提供します。
注: この記事の一部の画像には VEX EXP ロボットが示されています。 同じプロセスが VEX CTE ロボットと関連センサーにも適用されます。
このプロセスの手順は次のとおりです。
- 問題を特定する
- ハードウェアを確認する
- ソフトウェアを確認する
- データの分析と適用
問題を特定する
センサーのトラブルシューティングの最初のステップは、問題の原因となっているセンサーを特定することです。 観察されたロボットの動作を意図したロボットの動作と比較します。 問題となる動作はセンサーによって発生していますか? もしそうなら、どのセンサーですか? どのセンサーに問題があるかを特定するために詳細な情報が必要な場合は、ロボットのセンサーに関連する以下の記事をお読みください。
VEX CTEセンサー:
意図しない動作を引き起こしているセンサーを特定したら、プロセスを進めることができます。
ハードウェアを確認する
2 番目のステップは、ロボットのハードウェアをチェックして、センサーが意図したとおりに機能することを確認することです。 次の各ハードウェアの考慮事項は、センサーの機能に影響を与える可能性があります。
センサーの配置を確認する
まず、センサーがどこに配置されているかを確認します。 センサーは、ビルドの別の部分など、何かによってブロックされていますか? センサーが意図したとおりに動作するために必要なスペースがあることを確認します。
ここに示されているように、オブジェクト センサーは、検出対象のオブジェクトがあるコンベアに対して明確な視界を持っています。
センサーの接続を確認する
VEX EXP ブレインのデバイス画面に表示されるデータを調べて、センサーの機能をテストします。 これにより、センサーが接続され、動作していることを検証できます。
デバイス画面にアクセスするには、この記事の手順に従って 。 デバイス画面が開いたら、センサーがデータを報告しているかどうかを確認します。
センサーがデータを報告しない場合は、センサーが正しく接続されていることを確認してください。 センサーをスマート ポートに接続すると、センサーのロック タブがポートに完全に差し込まれたときに、カチッという音が聞こえます。
センサーを 3 線ポートに接続するときは、白い線が Brain 画面に最も近くなるように、ケーブルを正しい向きで完全に挿入する必要があります。
使用しているセンサーを別のセンサーと交換して、問題が解決するかどうかを確認することもできます。
センサーの配置またはセンサーの接続を変更した場合は、プロジェクトを再度テストして、問題が解決したかどうかを確認してください。 センサーの配置と接続が変更されていない場合は、次の手順に進み、トラブルシューティング プロセスを続行します。
ソフトウェアを確認する
センサーがロボットに正常に配置され接続されていることを確認したら、次に VEXcode EXP プロジェクトを検討します。 プロジェクトを反復することで、センサーからのデータがプロジェクトで効果的に使用されていることを確認できます。 次の戦略は、センサーのコーディングに役立ちます。
これらの戦略のいずれかを VEXcode EXP プロジェクトに適用する場合は、プロジェクトを再度テストして、問題が解決したかどうかを確認してください。
ファームウェアと設定を確認する
まず、EXP Brain のファームウェアが最新であることを確認します。
アプリベースの VEXcode EXP で EXP Brain のファームウェアを更新する方法の詳細については、この記事を参照してください。
Web ベースの VEXcode EXP で EXP Brain のファームウェアを更新する方法の詳細については、この記事を参照してください。
すべてのデバイスが Brain に正しく接続されていることを確認したら、VEXcode EXP でデバイス構成を確認します。
すべてのセンサーが構成内に存在することを確認してください。 次に、それぞれが正しいポートに接続されていることを確認します。
間違ったデバイス構成を変更します。
サンプルプロジェクトを実行する
トラブルシューティング対象のセンサーを使用するサンプル プロジェクトを開きます。 「センシング」カテゴリを選択して、サンプル プロジェクトをフィルターできます。
開いたら、「注記」を読んで、サンプル プロジェクトの機能がセンサーで実行しようとしていることと一致しているかどうかを確認します。
ここで示すサンプル プロジェクトでは、バンパー スイッチが EXP Basebot で使用され、スイッチが押されたことを検出して、ロボットが物体に接触したときに運転を停止できることが注記で示されています。
サンプル プロジェクトを実行し、ロボットの動作を観察します。 次に、プロジェクトを調べて、観察された動作を引き起こすためにセンサー データがどのように使用されているかを確認します。 これを支援するために、サンプル プロジェクトを複数回実行する必要がある場合があります。
サンプル プロジェクトから学んだ内容をタスクに適用するために、独自の簡略化されたプロジェクトを作成してみることをお勧めします。
他のVEXcode EXPツールを使用する
VEXcode EXP でセンサーをコーディングする方法を詳しく学ぶ際に役立つツールや戦略もあります。 ヘルプを使用すると、ツールボックス内のブロックまたはコマンドについて個別に学習できます。 プロジェクトの実行中にセンサー データを表示して、センサーが報告している内容について詳しく知ることもできます。
ザ・ヘルプ
サンプル プロジェクトまたはプロジェクト内のブロックまたはコマンドのヘルプを読んで、使用されるデータ、コマンドが報告する値、プロジェクトでコマンドを使用する方法の例について学習します。
データの印刷
サンプル プロジェクトまたはプロジェクトの実行中にセンサーからのデータを印刷して、センサーがリアルタイムで報告している内容をよりよく理解することもできます。 これは、センサーから報告された値をプロジェクトのパラメータとして使用するかどうかを決定するのに役立ちます。
Blocks プロジェクトでは、別個の {When started} ハット ブロックを使用して、すべての印刷コマンドを独自のスタックに整理しておくことができることに注意してください。
VEXcode EXPブロック
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
上記の各画像を選択すると拡大します。
EXP Brain への印刷は、VEXcode EXP プロジェクトの実行中に変化する値を確認したい場合に役立ちます。 これは、センサーから報告された値をプロジェクトのパラメータとして使用するかどうかを決定するのに役立ちます。 これらの印刷コマンドは、すでに作成した VEXcode EXP プロジェクトに組み込むことができるため、ロボットの移動中に特定の時間にセンサー値が変化するのを確認できます。
上記のサンプル プロジェクトは、慣性センサーからの値を EXP Brain に印刷する方法を示しています。 各プロジェクト内のコメントでは、プロジェクトの流れと各コマンドの使用方法について説明しています。
VEXcode EXPブロック
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
上記の各画像を選択すると拡大します。
ロボットが動かない VEXcode EXP プロジェクトを実行している場合は、VEXcode EXP の Print Console に印刷することをお勧めします。 プリント コンソールに印刷するには、プロジェクトの実行中は EXP Brain を接続したままにしておく必要があります。 これは、Brain 画面からデータを読み取ろうとするのではなく、VEXcode EXP ウィンドウから値を読み取ることができるため便利です。
これらの例は、VEXcode EXP で距離センサーからのデータをコンソールに印刷するプロジェクトを示しています。
VEXcode EXP ブロックでの印刷コンソールの使用の詳細については、この記事を参照してください。
VEXcode EXP Python での Print Console の使用の詳細については、この記事を参照してください。
データの分析と適用
次に、前の手順で学んだことを活用して、元のプロジェクトを調整します。 ヘルプや印刷データなどのツールを引き続き使用して、センサーを効果的に使用し、目標を達成することができます。
プロジェクトを進めるために、プロジェクトについて質問することもできます。 次のようなことを考えてみましょう。
- プロジェクトでは < より大きい数値、または > より小さい数値を使用していますか? シンボルは正しい方向を向いていますか? 「等しい =」を使用している場合は、「より大きい」または「より小さい」に置き換えて、値の範囲を使用するようにしてください。
- パラメータは正しいですか? センサーからのデータを使用してパラメータを設定していますか? 必要なドロップダウン オプションを選択しましたか?
- 条件を複数回チェックしていますか? プロジェクトの実行時に条件が繰り返しチェックされるように、プロジェクトに Forever ループを追加してみてください。
- プロジェクトが行き詰まっていませんか? 条件は正しく設定されていますか? ネストされたループを使用している場合は、プロジェクトを簡素化して個々の動作を分離してみてください。
- 環境条件がセンサーに影響を与えていますか? 明るすぎたり暗すぎたりしていませんか? 障害物や人がいますか? プロジェクトを別の場所で実行してみて、それが役立つかどうかを確認してください。
- プロジェクトの最新バージョンを実行していますか? 更新されたプロジェクトを Brain にダウンロードしましたか? 変更を加えるたびに、必ずプロジェクトを再度ダウンロードしてください。
- 正しい色を検出していますか? センサーはプロジェクトにある色とは異なる色を報告していますか? 色のパラメータを変更するか、色相の値の範囲を使用して、それが役立つかどうかを確認してください。
- センサーの視野内で物体を検出していますか? ロボットの動きに合わせて視野も動くことに注意してください。
- 条件をチェックするときに待機ブロックを使用していますか? 条件をチェックするときは、プロジェクト内で待機しないブロックを必ず使用してください。 VEXcode EXP における待機ブロックと非待機ブロックの詳細については、この記事をご覧ください
- ブロックでコーディングしている場合、スタック全体が {When started} ハット ブロックに接続されていますか? ブロックは接続されている場合にのみ実行されます。 ブロックをドラッグして接続すると、クリック音が聞こえます。
これらの質問に答える際には、プロジェクト内の 1 つずつ変更してテストし、その変更が効果的であったかどうかを評価してください。 プロジェクトを頻繁にテストすると、コードがロボットの動作にどのように関連しているかをより簡単に確認できるようになります。 問題を解決するには、トラブルシューティング プロセスの手順を複数回繰り返す必要がある場合がありますが、問題ありません。 各反復により、使用しているセンサーの詳細と、それを VEXcode EXP でコード化する方法を学習できるようになります。