ティーチペンダントは、産業オートメーション用のロボットアームやその他の機械を制御およびプログラムするために使用されるハンドヘルドデバイスです。ティーチペンダントには、ボタンまたはタッチスクリーンを備えたユーザーインターフェイスが含まれており、オペレーターはロボットの動きやタスクを手動でガイドおよびプログラムできます。
VEXcode EXP のティーチペンダントは、産業オートメーションのコンテキスト内でのティーチペンダントの実際のアプリケーションを反映するように設計されています。この記事では、6 軸アームで VEXcode EXP のティーチペンダントを使用する方法について説明します。
ティーチペンダントへのアクセス
VEXcode EXP 内で新しい Arm プロジェクトを開きます。新しい Arm プロジェクトの作成の詳細については、この記事のセクションを参照してください。
ティーチペンダントの使用を開始するには、 安全位置 に移動」を選択します。
これにより、6 軸アームはおよそ (120, 0, 100) の「安全な」位置に移動します。選択すると、ティーチペンダントの機能が有効になります。
手動モードを有効にする
6 軸アームを手動で動かす前に、ティーチペンダント内で手動モードを有効にする必要があります。手動モードを有効にせずに 6 軸アームを動かすと、ロボット アームが損傷する可能性があります。
ティーチペンダント内で 手動モード を有効にするを選択します。
これで、6 軸アームを手動で動かす準備が整いました。手動モードを有効にすると、ティーチペンダント内の他の機能は無効になることに注意してください。
ティーチペンダントのステータスバーにも 手動モードが有効」と表示されます
ティーチペンダントダッシュボード
ティーチペンダントダッシュボード には、6 軸アームのツール センター ポイント (TCP) の (x、y、z) 座標が表示されます。これらは、6 軸アームを動かすとリアルタイムで更新されます。
ダッシュボードは、ティーチペンダントの他の機能を使用するためにスクロールしているときでも、常にティーチペンダントの上部に表示されます。
「ワークスペースに '移動先' ブロックを追加」 は、6 軸アームの現在の座標に基づいてブロックへの移動を生成します。この機能を使用すると、選択した座標のカスタム ブロックを作成できます。
注: この機能は Blocks プロジェクト専用です。
腕をジョギングする
ジョギング は、ロボット アームをその軸に沿って少しずつ手動で動かすことを指します。実際のアプリケーションと同様に、ティーチペンダントを使用して 6 軸アームをジョグすることができます。
X、Y、Z 軸のアーム ジョギング ボタン 、ティーチ ペンダント ダッシュボードの下にあります。
a. –X および + X ボタンは、6 軸アームを X 軸に沿って負の方向と正の方向に移動します。
b. –Y および + Y ボタンは、6 軸アームを Y 軸に沿って負の方向と正の方向に移動します。
紀元前 –Z および + Z ボタンは、6 軸アームを Z 軸に沿って負の方向と正の方向に移動します。
ジョギング増分 を変更して、6 軸アームがジョグする各増分移動を増分または減分することができます。
デフォルトの増分は 10 ミリメートル (mm) です。
ペンダントの設定を教える
ティーチペンダント設定 ティーチペンダントの下部にあります。
このセクションでは、ティーチペンダントに表示される 単位 をミリメートルからインチに変更できます。
単位を変更すると、ティーチペンダントダッシュボードの座標単位とジョギング増分オプションの両方が変更されます。
このセクションでは、6 軸アームの移動速度 変更したり、使用中の エフェクタ を選択したりすることもできます。
6軸アームを動かす
から への移動機能を使用すると、ティーチペンダントを使用して 6 軸アームを正確な位置に移動できます。 6 軸アームを移動したい座標位置の特定の x、y、z 値を入力するだけです。
磁石を使う
マグネット セクションでは、マグネット ピックアップ ツールの端にあるマグネットを制御できます。
Engage ボタンを使用すると、マグネット ピックアップ ツールを使用して磁気ディスクまたはキューブを拾うことができます。
リリース ボタンは、マグネット ピックアップ ツールを使用して磁気ディスクまたはキューブをリリースします。