VEXcode V5 のカスタムコントローラーコード

コントローラーを使用すると、タスクを完了するためにロボットを簡単に運転および移動させることができます。ただし、Drive プログラムの使用には制限があり、ロボットのビルドや実行中のタスクによっては、異なる制御が必要になる場合があります。コントローラーをコーディングすると、コントローラーを最適化してロボットと当面のタスクにさらに適合させることができます。 VEXcode V5 でコントローラーをコーディングするにはいくつかの方法があります。それぞれに利点と制限があり、望ましい結果に応じて、特定の状況により適した方法もあります。

この記事では、VEXcode V5 でコントローラーをカスタムコーディングするための 3 つの異なるオプションについて説明します。各方法について、その利点、制限事項、および方法を選択する際の参考となる使用例とともに説明します。この記事の目的のために、示されているすべてのコード例は Clawbot 用に作成されています。ただし、同じ概念は、 builds.vex.comにある他の多数のビルドやカスタムビルドにも適用できます。

オプション 1: デバイス構成でボタンを割り当てる

このオプションは、Speedbot や Clawbot などの標準ビルドを使用していて、すぐに起動して実行したい場合に最適です。

このオプションを使用すると、モーター、ドライブトレイン、またはモーターグループをデバイス構成のコントローラーのボタンに割り当てることができます。デバイス構成でコントローラーにボタンを割り当てる方法の詳細については、この記事を参照してください。

VEXcode V5のデバイスメニューにコントローラーオプションが表示されています。ボタン操作の図は、2つのジョイスティックが戦車型駆動方式でロボットを操作することを示している。上下ボタンはアームモーターグループを制御し、R軸ボタンはクローモーターを制御します。

オプション 1 の概要: デバイス構成でのボタンの割り当て

利点	制限事項	状況例
コーディング不要の素早いセットアップ最も簡単な方法簡単に調整可能個々のモーター、標準ドライブトレイン、およびモーターグループをボタンに割り当てることができます	ボタンの割り当てはコントローラーのボタンの数に制限されますドライブトレインは 4 モーターを超えたり、カスタマイズしたりすることはできません (標準ドライブのみがサポートされ、H ドライブ、ホロノミック、またはその他のカスタムドライブトレインはサポートされません)。	Speedbot、Clawbot などの標準ビルド、またはそれらの標準ビルドの単純な変更を操作します。たとえば、フロントにインテークが取り付けられた Speedbot は、モーターグループによって制御されます。多くのコーディングを行わずに、どのボタンがロボットのさまざまな動作に対応するかをすばやく操作します

オプション2: 永久ループを使用する

標準ビルドの代わりにカスタムビルドを使用している場合、またはコントローラーでさらにカスタマイズできるようにしたい場合は、このオプションが適しています。 Forever ループの使用は、コントローラーのカスタムコードを作成するための優れた入門編です。

このオプションは、コントローラーとそれに関連付けられたボタンのすべての条件を永遠ループに配置します。これにより、特にカスタムビルド設計の場合に柔軟性が向上しますが、ある程度のコーディング経験も必要になります。ただし、このオプションを使用する場合の考慮事項の 1 つは、プロジェクトの長さと複雑さです。追加する条件が増えるほど、コードスタックが長くなる可能性があります。これは、複数のブロックを順番に実行する必要があることを意味し、ブロックが多数ある場合、プロジェクトの実行が遅くなる可能性があります。プロジェクトの実行が遅いと、コントローラーのボタンを押してからロボットの動作が表示されるまでに遅れが生じる可能性があります。

以下に示す具体的な例は、カスタムデザインロボット (カスタムドライブトレインを備えたロボットなど) でフォーエバーループを使用してロボットを駆動し、爪とアームを操作してオブジェクトと対話する方法の 1 つです。

「オプション 2」VEXcode V5 プロジェクトファイルをダウンロードします >

オプション 2 コードの説明。

オプション2のVEXcode V5プロジェクトにおけるブロックの積み重ねのクローズアップ画像。 2つのブロックがハイライト表示されており、スタックのForeverループの外側にあります。それらは「set ArmMotor stopping to hold」と「set ClawMotor stopping to hold」です。

オプション2のVEXcode V5プロジェクトにおけるブロックの積み重ねのクローズアップ画像。スタックのForeverループ内部で、4つのブロックが強調表示されています。彼らは「Forever」と読み、LeftMotorの速度をController1の3ポジション%に設定し、LeftMotorを前方に回転させ、RightMotorの速度をController1の2ポジション%に設定し、RightMotorを前方に回転させます。

オプション 2 の要約: 永久ループの使用

利点	制限事項	状況例
カスタムビルド、特に 4 つ以上のモーターを備えたドライブトレインに対応可能 1 つのボタンに複数の動作を割り当てることができますコントローラーの異なる軸に動作を割り当てることができます (デバイス構成の左アーケード、右アーケード、分割アーケード、タンクドライブのオプションとは対照的に)	ある程度のコーディングの知識が必要です (条件文、ループ、コントローラーのボタン/ジョイスティックの知識) プロジェクトの実行が遅くなったり、ボタンの応答時間に遅れが生じたりする可能性があります。すべてのコマンドは 1 つの Forever ループ内に含まれるため、設定された条件とコードの長さによっては、コードの実行が遅くなる可能性があります。	カスタム構築ロボット、特に非標準ドライブトレインでのコントローラーの使用 1つのボタンに複数の動作を割り当てたい場合。たとえば、上ボタンを押すと、クローが開いて前進し、オブジェクトの周囲で閉じることができます。

オプション3: イベントの使用

コントローラーを大幅にカスタマイズしたい場合は、イベントの使用が最適なオプションです。ボタンを 1 回押すだけで、ボタンを押して爪を開いたり、アームを上げたり、設定された距離だけ前進したりするなど、複数のロボットの動作をトリガーできます。 Forever ループ内でボタンごとに複数の動作をコード化しようとすると、プロジェクトの実行が大幅に遅くなります。イベントを使用すると、これをより効果的に行うことができます。

このオプションでは、イベントを使用してプロジェクトフローを分割します。これは Forever ループの使用に似ていますが、コードをより整理できるため、ボタンの実行の応答時間が短縮されます。応答時間が速いということは、コントローラーのボタンを押してからロボットの動作が表示されるまでに遅れがなくなることを意味します。この例は、前のプロジェクトと同じ動作を示していますが、フォーエバーループの代わりにイベントを使用して実行されます。

「オプション 3」VEXcode V5 プロジェクトファイルをダウンロードします >

オプション 3 コードの説明。

オプション3のVEXcode V5プロジェクトにおける、ブロックの積み重ねの一つをクローズアップした画像。スタックには「開始時に、ArmMotor の停止を保持状態に設定し、次に ClawMotor の停止を保持状態に設定」と記載されています。

オプション3のVEXcode V5プロジェクトにおける、2つのブロックスタックのクローズアップ画像。最初のスタックには、「Controller1 の軸 3 が変更されたら、LeftMotor の速度を Controller1 3 の位置 % に設定し、LeftMotor を前方に回転させます。」と書かれています。 2 番目のスタックには、「Controller1 の軸 2 が変更されたら、RightMotor の速度を Controller1 2 の位置 % に設定し、RightMotor を前方に回転させます。」と書かれています。

オプション 3 の概要: イベントの使用

利点	制限事項	状況例
カスタムビルド、特に 4 つ以上のモーターを備えたドライブトレインに対応可能 1 つのボタンに複数の動作を割り当てることができますコントローラーの異なる軸に動作を割り当てることができます (デバイス構成の左アーケード、右アーケード、分割アーケード、タンクドライブのオプションとは対照的に) コードの実行が高速になり、ボタンの応答性が向上します (各条件が個別に呼び出され、単一のコードスタックに埋め込まれないため)	オプション (条件、ループ、イベント、およびコントローラーのボタン/ジョイスティックの知識) に関するコーディングの知識が最も必要です。	カスタム構築ロボット、特に非標準ドライブトレインでのコントローラーの使用複数の動作を遅延なく 1 つのボタンに割り当てたい場合。たとえば、上ボタンを押すと、クローが開いて前進し、オブジェクトの周囲で閉じることができます。

VEXcode V5 のカスタム コントローラー コード