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IQ Pneumatics キットのコーディング

このガイドは、 IQ Pneumatics Kit ユーザーが空気圧の理解、構成、コーディングのプロセスを進めるのに役立つように設計されています。 IQ Pneumatics Kit 内のコンポーネントの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧

重要なアップデートに関するお知らせ: IQ Robot Brain および空気圧制御ユニットのファームウェアが最新であることを確認してください。 古いファームウェアを使用すると、空圧コンポーネントで予期しない動作やパフォーマンスの問題が発生する可能性があります。 ファームウェアを更新する方法については、VEX ライブラリの 「ファームウェア」セクション を参照し、IQ 生成制御システムに固有の手順に従ってください。

制御オプションとセットアップ

IQ Pneumatics Kit では、ユーザーが VEXcode IQ を介して空気圧システムを制御できるようにする上で、空気圧ソレノイドが重要な役割を果たします。

ソレノイドの仕組みを学ぶには、VEX ライブラリのこの記事をご覧 。

ソレノイドの設定

モーターやセンサーと同様、空気圧ソレノイドは使用する前に VEXcode IQ で設定する必要があります。

コード ビューアー アイコンとモニター コンソール アイコンの間にデバイス アイコンが強調表示された VEXcode IQ ツールバー。

VEXcode IQ を開き、[デバイス] ボタンを選択して [デバイス] ウィンドウを開きます。

VEXcode IQ のデバイス メニューにデバイスの追加ボタンが表示されています。

「デバイスを追加」を選択します。

デバイスの追加ボタンを選択した後の VEXcode IQ デバイス メニュー。 空気圧オプションが強調表示されます。

「空気圧」を選択します。

空気圧オプションを選択した後の VEXcode IQ デバイス メニュー。 ロボットの 12 個のスマート ポートのリストがあり、番号 12 のポートが強調表示されています。

「PNEUMATIC」を選択した後、空気圧ソレノイドをロボットブレインに接続したポートを選択します。 他のデバイス用にすでに構成されているポートは使用できなくなります。

ポートを選択したら、「DONE」を選択してデバイスを構成に送信するか、「CANCEL」を選択して「Devices」メニューに戻ります。

注: 「キャンセル」を選択すると、デバイスに加えた変更がすべて元に戻され、構成には含まれなくなります。

スマート ポートを選択した後の VEXcode IQ デバイスの空気圧メニュー。 2 つの空気圧シリンダーを備えたソレノイドの図があり、シリンダーの入力と出力を反転するオプションがあります。 デフォルトでは、ソレノイドの A と B はシリンダーの A と B に接続されます。

「DONE」を選択すると、事前設定された空気圧ソレノイドの画像が表示されます。

この図はデフォルトの構成を示しています。 空気圧ソレノイドの「A」をシリンダーの「A」に接続し、「B」を「B」に接続します。 このようにして、シリンダーのポートが空気圧ソレノイドの対応するポートに接続されているため、コードを「拡張」または「収縮」のいずれかに設定できます。

スマート ポートを選択した後の VEXcode IQ デバイスの空気圧メニュー。 2 つの空気圧シリンダーを備えたソレノイドの図があり、2 番目のシリンダーが逆方向に設定されているため、A は B に接続され、B は A に接続されます。

VEXcode IQ の設定メニューには、設定を元に戻す機能があります。 したがって、チューブがデフォルトで接続されていない場合でも、伸縮コマンドはロボットの動作に一致します。

配線構成に満足したら、「DONE」を選択してデバイスメニューを閉じ、コーディングを開始します。

空気圧ソレノイドのコーディング

次に、ブロック、Python、C++ を使用して、単純な 1 シリンダーの空気圧システムを使用して空気圧ソレノイドをコーディングする例を見てみましょう。これを以下に示します。 このシステムの使用例としては、ランチャー メカニズムに電力を供給することが考えられます。 このシステムのコンポーネントと組み立ての詳細については、VEX ライブラリのこの記事を してください

VEX IQ 空気圧システムのコンポーネントとセットアップを示す図。VEX IQ ブレイン、エアタンク、エアポンプ、空気圧ソレノイド、4 ピッチ ストローク空気圧シリンダーを備えています。 すべての空気圧部品は 4mm チューブを使用して接続され、ソレノイドはスマート ケーブルを使用してブレインに接続されます。

VEXcode IQ ブロック VEXcode IQ Python
VEXcode IQ ブロック プロジェクトでは、開始時に Pneumatic12 ポンプをオンに設定し、次に Pneumatic12 シリンダー 1 を格納に設定します。 
pneumatic_12.pump_on()
pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
VEXcode IQ C++ 
int main() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Pneumatic12.retract(cylinder1);
}

前に示した 1 シリンダーの空気圧セットアップを使用するこの例では、エア ポンプの電源がオンになっているため、シリンダーがすぐに完全に後退します。

シリンダーに必要な空気圧を供給するため、シリンダーを使用する前にエアポンプをオンにすることが重要です。 システムの空気圧を維持したい限り、エアポンプはオンにしておく必要があります。 シリンダーを収縮させるためのコードが含まれているのは、一般的な安全機能です。 このようにして、シリンダーは常に同じ既知の位置 (格納された) から開始します。 コードが完了すると、空気圧ソレノイドは、移動を指示した最後の位置に残ります。
VEXcode IQ ブロック VEXcode IQ Python
VEXcode IQ ブロック プロジェクトでは、開始時に Pneumatic12 ポンプをオンに設定し、Pneumatic12 シリンダー 1 を収縮に設定し、1 秒待ってから Pneumatic12 シリンダー 1 を伸長に設定します。 
pneumatic_12.pump_on()
pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
wait(1, SECONDS)
pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
VEXcode IQ C++ 
int main() 
{
    Pneumatic12.pumpOn();
    Pneumatic12.retract(cylinder1);
    wait(1, 秒);
    Pneumatic12.extend(cylinder1);
}

前の例を実行してプログラムを停止した後、空気圧ソレノイドは格納された状態のままになります。 「拡張」コマンドを追加すると、プログラムの開始時にシリンダーが最初に収縮し、1 秒後に完全に拡張します。 ここでプログラムを停止すると、ソレノイドは「伸長」状態のままになります。

後退動作と伸長動作の間に「待機」コマンドを使用すると、シリンダーが移動を完了するまでの時間を確保できます。

これは、VEXcode IQ を使用して空気圧を制御するための基本基盤を形成します。 空気圧システムの制御は、「拡張」コマンドと「収縮」コマンドを組み合わせたものであることに注意してください。 これらのアクションがどのように、そしてなぜ起こるのかを理解することが重要です。 これらのコマンドをカスタマイズした空気圧セットアップと組み合わせることで、システムを正確に制御し、希望どおりに動作させることができます。

 

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