この記事では、いくつかの基本的な IQ Pneumatics システム構成について説明します。その後、独自のセットアップに合わせて調整できます。 これは、 IQ Pneumatics Kit 基礎を理解しており、実際に動作する様子を見る準備ができている方に最適です。 IQ Pneumatics Kit 内のコンポーネントの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧
重要なアップデートに関するお知らせ: IQ Robot Brain および空気圧制御ユニットのファームウェアが最新であることを確認してください。 古いファームウェアを使用すると、空圧コンポーネントで予期しない動作やパフォーマンスの問題が発生する可能性があります。 ファームウェアを更新する方法については、VEX ライブラリの 「ファームウェア」セクション を参照し、IQ 生成制御システムに固有の手順に従ってください。
ワンシリンダーシステム
空気圧シリンダを1本だけ使用するワンシリンダシステムは、ワンモーションでの作業に適しています。 たとえば、ロボットは、爪を動かしたり、機構を解放したりするなど、特定のタスクにこのシステムを使用する可能性があります。
単気筒システムの概念は、多気筒システムにも拡張できます。 上に示したセットアップは、IQ Pneumatics Kit のほとんどのコンポーネントを備えた基本的なシステムです。 注意： IQ Pneumatics キット購入できるライトブルーのチューブ）のみが IQ Pneumatics での使用に適合します。 黒い V5 チューブなどの他のチューブには互換性がなく、安全上のリスクが生じる可能性があります。 ここで、コンポーネントがなぜそのまま配置されているのか、そしてそれがシステムの機能にどのような影響を与えるのかを理解しましょう。
システムの動作に不可欠なコンポーネントが上で強調表示されています。 重要なコンポーネントには次のものが含まれます。
- 空気ポンプによって供給
- エア ポンプ は、空気圧シリンダに動力を供給するための加圧空気を供給し、余分な空気はエア タンクに保管されます。
- 空気圧ソレノイドは、システム周囲の空気の流れを電子的に制御します (ソレノイドの動作については以下で説明します)。
空気圧ソレノイドの動作
空気圧ソレノイドを正しく接続することが重要です。
ソレノイドの左側で、エアポンプからの 3 線式ポートを差し込む必要があります。 右側で、IQ Robot Brain に接続する Smart Motor ケーブルを接続します。
ソレノイドは2つの側面に分かれており、独立して動作できます。 これらの面には 1 と 2 というラベルが付けられます。 それぞれの側に 3 つのポート (A、B、P) があります。
P は圧縮空気源、つまりエアポンプとエアタンクに接続されています。 次に、圧縮空気は A または B のいずれかに送られます。当社のワン シリンダー システムでは、A はシリンダーのロッド エンドのポートに接続され、B はシリンダーのキャップ エンドのポートに接続されます。
空気を A に導くと、圧縮空気がシリンダのロッドエンドに入り、ロッドエンドが後退 (引き込み) されます。 同時に、B は大気に開放されているため、シリンダーのキャップエンド内の空気が排出されます。
キット内の一部の重要なパーツは他のパーツと交換できます。 これらは上記の構成に示されており、次のものが含まれます。
- ティー継手 エアポンプとエアタンクを接続します。 空気圧システムに安定した空気の流れが必要な場合は、エア タンクとティー フィッティングの両方が必要になります。 ただし、システムに一定の空気の流れが必要ない場合は、エア タンクやティー フィッティングは必要ありません。
- ここでは、 ストレート フィッティング 使用してチューブをロボットに接続します。 これはシステムを頑丈で安定した状態に保つことを目的としています。 チューブが短い場合はストレート継手は必要ありません。
- 空気圧シリンダー がこのシステムの動きを作るものです。 システムに何をさせたいかに応じて、異なるサイズのシリンダーと交換できます。
1 シリンダー空気圧システムでは、上の画像のオレンジ色の線の右側の部品が供給ラインを構成し、加圧空気を準備します。 これにはエアタンクとエアポンプが含まれます。 オレンジ色の線の左側の部品は、シリンダー、フィッティング、チューブ、ソレノイドを含む配送システムの一部です。
最後に、すべてを結び付けるために、IQ 空気圧チューブは、あるコンポーネントから別のコンポーネントに加圧空気を運ぶシステム内の静脈であると考えてください。 教室用のハサミを使用してチューブの長さを調整し、プロジェクトにぴったり合うようにしますが 常に安全手順に従ってください
空気圧チューブをソレノイド、およびキット内の他のすべてのコンポーネントに適切に接続する方法を理解することが重要です。 簡単な方法は、チューブをわずかに斜めにカットし、コンポーネントのベースにしっかりと固定されるまで、わずかな角度でコンポーネントにそっと押し込んで取り付けることです。
2気筒システム
2 シリンダー システムは、さまざまな動きに複数の空気圧シリンダーを使用します。 たとえば、ある人がロボットの爪を制御しながら、別の人が吸気機構を操作することができます。 このようにして、ロボットはオブジェクトの操作と収集を同時に行うことができるため、効率的になります。
2 シリンダー システムでは、供給ラインを介して追加の空気圧ソレノイド接続が追加され、上で強調表示されている追加のコンポーネントに空気が流れるようになります。 コンポーネントの説明と使用ガイドを参考にして、IQ Pneumatics キットを使用して独自の IQ Pneumatics システムを構築する準備が整いました。
キット内のコンポーネントを理解し、運用可能な空気圧システムを構築したら、次はそれをコーディングします。 空気圧コンポーネントのコーディングの詳細については、VEX ライブラリのこの記事を してください