このガイドは が空気圧の理解、構成、コーディングのプロセスをナビゲートできるように設計されています。 V5 Pneumatics Kit 内のコンポーネントの詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照し ください。
制御オプションとセットアップ
V5 空気圧キットでは、複動ソレノイドとそれに付随する複動ソレノイド ドライバー ケーブルが、ユーザーが VEXcode V5 を介して空気圧システムを制御できるようにする上で重要な役割を果たします。
ソレノイドがどのように機能するかを学ぶには、VEX ライブラリからこの記事を参照して 。
ソレノイドの設定
ソレノイドは状態を変更できる単なる 3 線式デバイスであることがわかったので、VEXcode V5 にデバイスを追加して構成します。
VEXcode V5 を開き、[デバイス] ボタンを選択して [デバイス] ウィンドウを開きます。
「デバイスを追加」を選択します。
「3-WIRE」を選択します。
「3-WIRE」を選択した後、「DIGITAL OUT」を選択します。
ソレノイドにどのような状態にあるべきかを伝える必要があることを忘れないでください。 これを行うには、3-Wire を介して情報を送信する必要があるため、Digital Out デバイスを選択しました。
[デジタル出力] を選択した後、ロボット ブレインのソレノイド ドライバー ケーブルを接続した 3 線ポートを選択します。 他のデバイス用にすでに構成されているポートは使用できなくなります。
ポートを選択したら、「DONE」を選択してデバイスを構成に送信するか、「CANCEL」を選択して「Devices」メニューに戻ります。
注: 「キャンセル」を選択すると、デバイスに加えた変更がすべて元に戻され、構成の一部ではなくなります。
この後、「デジタル出力」センシングコマンドがセンシングセクションに表示されるようになりました。
デジタル出力コマンドはソレノイドの状態を変更します。
低 - 出口 A への空気の流れ
高 - 出口 B への空気の流れ
名前の変更、設定からの削除、ポート番号の変更方法など、VEXcode V5 での 3-Wire デジタル入力およびデジタル出力デバイスの設定の詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照して 。
ソレノイドのコーディング
次に、ブロック、Python、C++ を使用して、単純な 1 シリンダーの空気圧システムを使用してソレノイドをコーディングする例を見てみましょう。これを以下に示します。 このシステムの使用例としては、ランチャー メカニズムに電力を供給することが考えられます。 このシステムのコンポーネントとアセンブリの詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照して 。 基本的な V5 Pneumatics システム操作の例については、VEX ライブラリのこの記事を参照して 。
VEXcode V5 ブロック | VEXcode V5 Python | |
---|---|---|
digital_out_a.set(False) |
||
VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
||
1 シリンダーの空気圧セットアップを使用するこの例では、エアタンクが加圧され、シャットオフバルブフィッティングが開いている場合、シリンダーはすぐに完全に後退します。 ソレノイドのデフォルト状態は低い状態 (またはテキストコーディングでは「false」) であることに注意してください。そのため、この例では、シリンダーが後退する既知の位置から確実に開始します。 |
VEXcode V5 ブロック | VEXcode V5 Python | |
---|---|---|
digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True) |
||
VEXcode V5 C++ | ||
int main() |
||
上記の例が実行されてプログラムが終了した後、ソレノイドは Low 状態のままになります。 「DigitalOut」の High 状態、つまり True コードを追加すると、プログラムの開始時にシリンダーが最初に後退し、1 秒後に完全に伸びます。 この時点でプログラムを停止すると、ソレノイドは Low 状態に戻ります。 「Wait」コマンドを使用して「DigitalOut」コマンドを分離すると便利です。 これにより、シリンダーが短時間伸縮することができます。 |