V5 空気圧キットのコーディング – VEX ライブラリ

このガイドは、 V5 Pneumatics Kit ユーザーが空気圧の理解、構成、コーディングのプロセスを進めるのに役立つように設計されています。 V5空圧キットに含まれるコンポーネントの詳細については、VEXライブラリのこちらの記事をご覧

コントロールオプションと設定

V5 空気圧キットでは、複動ソレノイドとそれに付随する複動ソレノイドドライバーケーブルが、ユーザーが VEXcode V5 を介して空気圧システムを制御できるようにする上で重要な役割を果たします。

ソレノイドの仕組みを学ぶには、VEXライブラリのこの記事をご覧

ソレノイドの設定

ソレノイドは状態を変更できる単なる 3 線式デバイスであることがわかったので、VEXcode V5 にデバイスを追加して構成します。

VEXcode V5ツールバーで、コードビューアとモニターコンソールアイコンの間にデバイスアイコンがハイライト表示されています。

VEXcode V5 を開き、[デバイス] ボタンを選択して [デバイス] ウィンドウを開きます。

VEXcode V5のデバイスメニューに「デバイスを追加」ボタンが表示されています。

「デバイスを追加」を選択します。

「デバイスを追加」ボタンを選択した後のVEXcode V5デバイスメニュー。 3線式オプションが強調表示されています。

「3-WIRE」を選択します。

VEXcode V5のデバイスメニューで「デバイスを追加」ボタンをクリックし、3線式デバイスを選択します。 3線式デバイスの一覧が表示され、デジタル出力オプションが強調表示されます。

「3-WIRE」を選択した後、「DIGITAL OUT」を選択します。

ソレノイドにどのような状態にあるべきかを伝える必要があることを忘れないでください。これを行うには、3-Wire を介して情報を送信する必要があるため、Digital Out デバイスを選択しました。

デジタル出力オプションを選択した後のVEXcode V5デバイスメニュー。ロボットの8つの3線式ポートの一覧が表示されており、Aとラベル付けされたポートが強調表示されています。

[デジタル出力] を選択した後、ロボットブレインのソレノイドドライバーケーブルを接続した 3 線ポートを選択します。他のデバイス用にすでに構成されているポートは使用できなくなります。

ポートを選択したら、「DONE」を選択してデバイスを構成に送信するか、「CANCEL」を選択して「Devices」メニューに戻ります。

注: 「キャンセル」を選択すると、デバイスに加えた変更がすべて元に戻され、構成の一部ではなくなります。

VEXcode V5のデジタル出力センシングカテゴリはツールボックスに表示され、set DigitalOutA lowと読み取れるデジタル出力ブロックが1つ利用可能です。

この後、「デジタル出力」センシングコマンドがセンシングセクションに表示されるようになりました。

デジタル出力コマンドはソレノイドの状態を変更します。

低 - 出口 A への空気の流れ

高 - 出口 B への空気の流れ

VEXcode V5のデバイスメニューで、デジタル出力オプションが開かれ、左下にある削除ボタンがハイライト表示されている。

VEXcode V5 で 3 線式デジタル入力およびデジタル出力デバイスを構成する方法 (名前の変更方法、構成からの削除方法、ポート番号の変更方法などの詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照してください

ソレノイドのコーディング

次に、ブロック、Python、C++ を使用して、単純な 1 シリンダーの空気圧システムを使用してソレノイドをコーディングする例を見てみましょう。これを以下に示します。このシステムの使用例としては、ランチャーメカニズムに電力を供給することが考えられます。このシステムのコンポーネントと組み立ての詳細については、VEX ライブラリのこの記事を参照して。基本的な V5 空気圧システム操作の例については、VEX ライブラリのこの記事を参照して。

V5 1気筒空圧システム一式。複数のコンポーネントで構成され、すべてV5ブレインへの接続によって制御されます。

VEXcode V5 ブロック	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); }`
この例では、気筒の空気圧システムを使用し、空気タンクが加圧され、遮断弁継手が開いている場合、シリンダーはすぐにに後退します。ソレノイドのデフォルト状態は低状態（またはテキストコーディングでは「false」）であることを覚えておいてください。したがって、この例では、が既知の位置（引き込まれた状態）から開始することが保証されます。

VEXcode V5 ブロック	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); wait(1, 秒); DigitalOutA.set(true); }`
上記の例が実行され、プログラムが終了するとソレノイドは低状態のままになります。「DigitalOut」のハイ状態、つまりTrueコードを追加することで、プログラム開始時にシリンダーはまず後退し、1秒後に完全に伸長します。この時点でプログラムを停止すると、ソレノイドは低状態に戻り。「DigitalOut」コマンドを「Wait」コマンドで区切ると便利です。これにより、シリンダーが伸縮するための短い時間が確保されます。