VEXcode VR Over Underで使用されるロボットは、2023年から2024年のVEXロボティクス競技会（VRC）Over Underで使用されたVEX V5ヒーローボットであるStrikerの仮想バージョンです。バーチャルストライカーは、物理的 ストライカーと同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VRでの自律プログラミングのためのセンサーが追加されています。 VEXcode VRのオーバーアンダープレイグラウンドにはロボットが1台しかなく、しかも既に設定済みです。これにより、ロボットの設定や、あらかじめ決められたテンプレートプロジェクトが不要になります。
ロボット制御
Strikerの操作方法は以下のとおりです。
駆動系。これにより、VEXcode VRのツールボックスにある「ドライブトレイン」カテゴリのブロックを使用して、このビデオで示されているようにロボットを駆動および旋回させることができます。
アームモーターによって制御されるアーム アーム。この動画で示されているように、アームを上げ下げすることができます。これにより、ロボットはトライボールを運搬できるようになる。
[Spin for]ブロックを使用すると、アームを下げることができます。アームは、前方に1200度回転させると完全に下降します。
吸気モーターによって制御される吸気 。インテークは正方向にも逆方向にも回転させることができます。これにより、ロボットはトライボールを収集して得点することができる。
インテークは[Spin for]ブロックを使用して回転させることができます。インテークは、前方に360度回転させるとトライボールを回収し、後方に360度回転させるとトライボールを得点するか、または落とします。
ロボットセンサー
Virtual Strikerは、VEXcode VRにおける自律プログラミングのためのセンサーを追加しました。
慣性センサー
センサー 、ドライブトレインと併用することで、ストライカーがドライブトレインの進行方向を利用して正確かつ精密な旋回を行えるようにします。
駆動系の方位角は0度から359.9度までの値を示し、時計回りが正の値となります。
慣性センサーの詳細については、VEXの記事を参照して 。
光センサー
光学センサー 、物体がセンサーに近いかどうか、そして近い場合はその物体の色を報告します。
光学センサーは、物体の明るさと色相値を度数で報告することもできます。
光学センサーはストライカーのアームの下側に配置され、吸気口の方を向いています。これは、トライボールがインテーク内にあるかどうか、またそのトライボールの色を判別するために使用できます。
光学センサーの詳細については、VEXライブラリの記事を参照して 。
回転センサー
回転センサー は、回転位置、総回転数、および回転速度を報告できます。
ストライカー上のアームを回転させるシャフトは、回転センサーを貫通して配置される。このセンサーは、アームの昇降時の回転位置、総回転数、および回転速度を測定するために使用できます。
ゲーム測位システム（GPS）センサー
GPSセンサー 、ストライカーの回転中心の現在のXおよびY位置をミリメートルまたはインチで報告できます。
GPSセンサーは、現在の進行方向を度数で報告することもできます。
GPSセンサーはストライカーの背面付近に配置されており、フィールドの内周に沿って設置されたGPSフィールドコードストリップを読み取ることで、フィールド上でのロボットの位置と向きを特定するために使用されます。
GPSセンサーを使用すると、直交座標系の知識を活用して特定の場所まで運転することで、ストライカーがフィールド内をナビゲートするのを手助けできます。 StrikerはGPSセンサーを使用することで、センサーの値が閾値を超えるか下回るまで、X軸またはY軸に沿って走行することができる。これにより、ストライカーは設定された距離ではなく、センサーからのフィードバックに基づいて運転できるようになる。
トライボールやネットなどのゲーム要素の座標を知っておくと、VRC Over Underでのプロジェクトを計画する際にも役立ちます。 GPSセンサー を使用してVEXcode VR Over Underで位置の詳細を特定する方法の詳細については、このVEXライブラリの記事を参照してください。