VEXcode VR Over Under で使用されるロボットは、2023 ～ 2024 年の VEX Robotics Competition (VRC) Over Under で使用される Striker の仮想バージョンである VEX V5 ヒーロー ボットです。 Virtual Striker は、物理 な Strikerと同じ寸法とモーターを備えていますが、VEXcode VR での自律プログラミング用にセンサーが追加されています。 VEXcode VR の Over Under Playground にはロボットが 1 台だけあり、すでに事前設定されています。 これにより、ロボット構成や所定のテンプレート プロジェクトが不要になります。
ロボット制御
Striker には次のコントロールがあります。
A ドライブトレイン。 これにより、VEXcode VR のツールボックスの「ドライブトレイン」カテゴリのブロックがロボットを駆動および回転できるようになります。
アーム モーターによって制御される アーム。 アームは上げ下げ可能です。 これにより、ロボットが Triball を輸送できるようになります。
[Spin for]ブロックを使用してアームを下げることができます。 前方に 1200 度回転すると、アームは完全に下がります。
吸気モーターによって制御される 吸気。 インテークは正逆回転可能です。 これにより、ロボットはトリボールを収集して得点することができます。
インテークは[Spin for]ブロックを使用して回転させることができます。 インテークは、前方に 360 度回転するとトライボールを収集し、逆に 360 度回転するとトライボールを獲得またはドロップします。
ロボットセンサー
Virtual Striker は、VEXcode VR に自律プログラミング用のセンサーを追加しました。
慣性センサー
慣性センサー はドライブトレインとともに使用され、Striker がドライブトレインのヘディングを使用して正確かつ正確に旋回できるようにします。
ドライブトレインの機首方位は 0 ～ 359.9 度の値を報告し、時計回りが正になります。
慣性センサーの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧 。
光学センサー
光学センサー は、物体がセンサーに近いかどうか、また、近い場合はその物体の色を報告します。
光学センサーは、オブジェクトの明るさと色相の値を度単位で報告することもできます。
光学センサーはストライカーのアームの下にあり、インテークの方向を向いています。 これは、トライボールがいつインテークにあるか、またそのトライボールが何色であるかを判断するために使用できます。
光学センサーの詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照して 。
回転センサー
回転センサー は、回転位置、総回転数、回転速度を報告できます。
ストライカーのアームを回転させるシャフトは回転センサーを介して配置されます。 アームの昇降時の回転位置、総回転数、回転速度を計測するセンサーです。
ゲーム ポジショニング システム (GPS) センサー
GPS センサー Striker の回転中心の現在の X および Y 位置をミリメートルまたはインチで報告できます。
GPS センサーは、現在の進行方向を度単位で報告することもできます。
GPS センサーは Striker の後部近くにあり、フィールドの内周に沿って GPS フィールド コード ストリップを読み取ることによって、フィールド上のロボットの位置と方向を決定するために使用されます。
GPS センサーを使用すると、デカルト座標系の知識を使用して特定の場所まで運転することで、Striker がフィールドをナビゲートできるようになります。 GPS センサーを使用すると、Striker はセンサーの値がしきい値より大きくなるか小さくなるまで、X 軸または Y 軸に沿って走行できます。 これにより、Striker は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。
トリボールやネットなどのゲーム要素の座標を知ることは、VRC Over Under でのプロジェクトを計画するのにも役立ちます。 GPS センサーを使用して VEXcode VR Over Under で位置の詳細を識別する方法の詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照して 。