V5 スマート モーター (5.5W) のパフォーマンスについて

モーターの内部回路基板には、位置、速度、方向、電圧、電流、温度を測定するための完全な H ブリッジと独自の Cortex M0 マイクロコントローラーが搭載されています。 マイクロコントローラーは、産業用ロボットと同様に、速度制御、位置制御、トルク制御、フィードフォワード ゲイン、動作計画を備えた独自の PID を実行します。 PID は内部で 10 ミリ秒のレートで計算されます。 モーターの PID 値は VEX によって事前に調整されており、あらゆる動作条件にわたって優れたパフォーマンスを発揮します。

上級ユーザーは、内部 PID をバイパスし、未加工の PWM 制御で直接制御することができます。 Raw 制御には、同じ回転数制限、電流制限、最大電圧があり、モーターの性能を同一に保ちます。

「一貫した運動パフォーマンスはゲームチェンジャーです。」

V5 5.5W スマート モーターの最もユニークな機能の 1 つは、完全に一貫したパフォーマンスです。 モーターは内部でバッテリーの最低電圧よりわずかに低い電圧で動作し、モーターの出力は +/-1% まで正確に制御されます。 これは、バッテリーの充電量やモーターの温度に関係なく、モーターがすべての試合とすべての自律走行で同じパフォーマンスを発揮することを意味します。

ピーク電力出力に影響を与えることなく熱を制御できるよう、ストール電流は 2.5A に制限されています。 ストール電流を制限すると、意図しないモーター停止の原因となるモーター内の自動リセット ヒューズ (PTC デバイス) が不要になります。 2.5A 制限により、基本的にモーターの性能曲線の望ましくない領域が削除され、ユーザーが意図せずに失速状態を引き起こすことがなくなります。 最後に、モーターが長持ちすることを確認するために、内部温度が監視されます。 モーターが危険な温度に近づくと、ユーザーに警告が表示されます。 モーターが温度制限に達すると、損傷が発生しないように性能が自動的に低下します。

モーターは正確な出力電力、効率、トルクを計算するため、ユーザーはいつでもモーターの性能を正確に理解できます。 位置と角度は 0.02 度の精度で報告されます。 このデータはすべてモーターのダッシュボードに報告され、グラフ化されます。