introduzione
Il controller da campo da competizione V5 è un cervello V5 standard che esegue una versione modificata di VEXOS che limita la sua capacità all'esecuzione di programmi speciali creati da VEX. Alcune funzionalità come il controllo del driver integrato e il download del programma utente sono state disabilitate.
I quattro robot coinvolti in una partita VRC sono collegati al sistema di controllo sul campo tramite cavi intelligenti collegati a una delle porte intelligenti sul controller primario. La seconda porta intelligente del controller disponibile può ancora essere connessa a un controller partner. Le fasi di controllo autonomo e del pilota di una partita possono essere controllate direttamente utilizzando il touch screen del controller sul campo, in alternativa il sistema può essere sotto il controllo dell'host utilizzando la comunicazione seriale attraverso la porta USB del cervello.
Il controller da campo V5 è destinato a sostituire il controller da campo VEXnet legacy, utilizza una connessione USB simile al PC Tournament Manager o al Raspberry Pi, ma i cavi RJ45 sono stati sostituiti da cavi intelligenti VEX collegati alla porta intelligente del controller piuttosto che il vecchio porto della concorrenza. Si consiglia di disabilitare la porta della concorrenza utilizzando una presa RJ45 in modo che un cavo intelligente non venga collegato accidentalmente, causando potenzialmente danni.
panoramica del sistema
Il cervello V5 di controllo sul campo (cervello FC) è collegato ai controller dell'alleanza tramite cavi intelligenti. I controller Blue Alliance sono collegati a una qualsiasi delle porte smart nei gruppi etichettati in blu, ovvero un controller collegato a una porta nel gruppo 6-10 e l'altro a una porta nel gruppo 11-15.
Le squadre dell'Alleanza Rossa sono collegate in modo simile ai due gruppi rossi.
Il cervello dell'FC, sebbene possa essere utilizzato da solo in modo simile a un interruttore di competizione, sarà solitamente collegato al sistema di controllo della partita (TM) del Tournament Manager. Il cervello FC è collegato a TM tramite un cavo USB a un Raspberry Pi o al PC host che esegue il server TM. La connessione a un Raspberry Pi è il modo preferito per far funzionare il sistema in quanto il Pi può quindi essere utilizzato per pilotare un display sul campo con lo stato della squadra e della partita.
Operazione
Quando il programma di controllo sul campo viene eseguito per la prima volta sull'FC Brain, verrà visualizzata una schermata iniziale simile a questa.
Il programma ha alcune impostazioni configurabili dall'utente, è possibile accedervi solo durante la visualizzazione della schermata iniziale, toccare il pulsante "impostazioni" sullo schermo per passare alla schermata delle impostazioni.
1. Canale radio controllato dall'attivazione sul campo.
| Valore | Descrizione |
| Disabilitato |
Il cervello FC gestirà la selezione del canale della competizione allo stesso modo del sistema di controllo sul campo VEXnet legacy, ovvero non appena un controller studente viene collegato al cervello FC passerà a un canale della competizione che selezionerà automaticamente. |
| Abilitato |
Il robot dello studente rimarrà inizialmente su un canale radio dei box, quando la TM attiverà il campo, il robot dello studente salterà su un canale della competizione. Questa modalità riduce al minimo il numero di robot che utilizzano attivamente i canali della competizione, il che è importante in eventi di grandi dimensioni con molti campi, tuttavia gli studenti potrebbero non capire perché perdono brevemente la connessione quando il campo viene attivato prima di una partita. |
2. Modalità radio utilizzata per l'app Skill.
| Valore | Descrizione |
| VEXnet |
Il robot dello studente deve essere impostato per utilizzare la modalità radio VEXnet. |
| BLE |
Il robot dello studente deve essere impostato per utilizzare la modalità radio Bluetooth |
NOTA: questa impostazione si applica solo all'app Robot Skills. L'app di corrispondenza VRC richiederà solo VEXnet.
3. Potenza dello Smartport.
| Valore | Descrizione |
| SU |
Il cervello di controllo sul campo fornirà energia al controller dello studente tramite la porta intelligente. AVVERTENZA: ciò può causare il sovraccarico e lo spegnimento dell'adattatore di alimentazione del cervello del controller di campo. Si consiglia di utilizzare una batteria V5 collegata a un caricabatterie quando questa impostazione è abilitata. |
| Spento |
Il cervello di controllo sul campo NON fornirà alimentazione al controller dello studente tramite la porta intelligente. |
Per uscire dalla schermata delle impostazioni, premere il pulsante "Fine". Le impostazioni vengono salvate all'interno dell'FC Brain e non andranno perse se il programma FC viene aggiornato o caricato in uno slot di programma diverso.
Schermo di casa:
La schermata iniziale viene visualizzata dopo l'uscita dalla schermata iniziale o dalla schermata delle impostazioni. Questa sarebbe la schermata generalmente visualizzata durante una competizione; mostra una panoramica dello stato della squadra e anche il timer attuale della partita durante lo svolgimento della partita. Eventuali errori o avvisi visualizzati in questa schermata vengono segnalati anche a TM. La visualizzazione della coda del campo TM è il modo preferito per verificare lo stato della squadra, tuttavia, questa schermata può essere utilizzata per diagnosticare i problemi della squadra.
Lo stato della squadra è mostrato nel rettangolo accanto alla porta connessa, la porta smart fisica utilizzata è mostrata dal piccolo rettangolo verde. Il contorno diventerà verde quando una squadra connessa avrà soddisfatto tutti i requisiti per iniziare la partita.
Requisiti:
- Il robot è collegato tramite collegamento radio al controller.
- Il robot ha soddisfatto la versione firmware richiesta.
- È in esecuzione un programma utente.
Se si verifica un errore, forse il team ha dimenticato di avviare il programma o la batteria è molto scarica, il contorno verrà mostrato in arancione. TM mostrerà un errore descrittivo sul display della coda del campo, ma il cervello FC può essere utilizzato anche per visualizzare informazioni più dettagliate, se necessario. Per visualizzare informazioni dettagliate, tocca il rettangolo con lo stato della squadra e il display passerà a questa schermata.
Lo stato della squadra è buono
La squadra ha un errore
Gli errori sono mostrati in arancione, in questo caso il team sta utilizzando un vecchio firmware (VEXOS) nel proprio cervello robotico V5 e inoltre non ha avviato il programma utente. Per eliminare i dettagli della squadra, tocca un punto qualsiasi dello schermo.
Stato della squadra:
Lo stato mostra buono
Numero squadra: 8888Z
Batteria del robot: 99%
Programma utente: 3 (lo slot 3 è in esecuzione; 0 indica nessun programma in esecuzione)
Canale radio: 81/5 utilizzato da VEX Engineering presso VEX World Campionato.
Vedi Appendice A per ulteriori spiegazioni sulla pagina dettagliata sullo stato della squadra.
Utilizzare con Gestione tornei.
Quando TM non è connesso, la schermata iniziale avrà i pulsanti “auton” e “driver” abilitati e il display dell'orologio nell'angolo in alto a sinistra sarà generalmente grigio a indicare che non è stato impostato. L'uso dei pulsanti "Auton" o "Driver" sullo schermo consente di eseguire manualmente le fasi di partita della durata standard di 0:15 e 1:45 (i tempi VexU non sono ancora supportati).
Quando la TM è connessa, l'indicazione verrà mostrata sulla schermata principale e i pulsanti saranno disabilitati.
L'orologio ora viene visualizzato in verde per indicare che è stato impostato. Viene visualizzato TM connesso.
Il numero della partita è impostabile ma se il campo è inattivo sarà in grigio, una volta attivo il campo sarà mostrato in verde.
Quando i robot sono disabilitati lo sfondo della schermata iniziale sarà nero, durante il periodo di autonomia in cui i robot sono abilitati sarà blu e visualizzerà il tempo rimanente.
Durante il periodo di controllo del conducente lo sfondo sarà verde e mostrerà il tempo rimanente.
Il tempo rimanente e i segnali di abilitazione/disabilitazione del robot vengono inviati dal TM al cervello FC. Ciò consente che la sincronizzazione accurata e la durata dei periodi di controllo autonomo e del conducente siano sotto il controllo del TM e non determinati localmente dal cervello del FC.
Visualizza il gestore del torneo
Tournament Manager mostrerà lo stato della squadra sia sul display di controllo della partita che sul display della coda del campo per ciascun campo configurato. Lo stato della squadra viene mostrato in diversi colori; prima di iniziare una partita cerca tutte le squadre che mostrano "Pronto" in verde con il campo attivo anch'esso in verde. Gli avvisi verranno visualizzati in giallo; una partita può essere avviata quando sono presenti avvisi, ma è necessario ricordare alle squadre che il funzionamento del robot potrebbe essere compromesso a seconda, ad esempio, del tipo di avviso.
In questo caso un team ha dimenticato o ha scelto di non eseguire un programma utente sul robot; tutte le altre squadre sono pronte. La squadra 1234A dovrebbe essere avvisata di questo fatto e se ha scelto di farlo la partita può iniziare.
Questa schermata mostra alcuni dei possibili errori che potrebbero essere visualizzati.
- La squadra 8888Z è pronta.
- Il Team 1234A ha un firmware errato in esecuzione sul cervello V5, il controllo della partita richiede VEXOS 1.1.1 o successivo.
- Il Team 99999V non ha collegato il controller al cervello dell'FC.
- Il Team 44 ha un guasto sulla porta di completamento legacy o forse uno switch della competizione è ancora connesso.
Né la squadra 99999V né la squadra 44 saranno abilitate all'inizio della partita.
Se la TM si è disconnessa da un cervello FC, viene visualizzata la seguente schermata di errore.
Se l'impostazione sull'FC Brain "Canale radio controllato dall'abilitazione sul campo" è abilitata, verrà visualizzata la seguente schermata prima che una partita venga impostata su "sul campo"
Le squadre vengono visualizzate come "in attesa di attivazione sul campo" se lo stato è buono ma non sono state commutate sul canale radio della competizione, gli avvisi e gli errori verranno comunque visualizzati. Se "Radio controllato dall'attivazione del campo" è disabilitato, verrà visualizzata una schermata simile, tranne per il fatto che le squadre verranno visualizzate come "Pronte" anche se il campo era in modalità "standby campo". Non appena la partita veniva impostata "sul campo", lo standby del campo cambiava in verde e veniva visualizzato il campo attivo. Il campo attivo è quello che verrà avviato quando l'operatore selezionerà “Avvia Match”.
Non appena inizia una partita, il display della coda del campo cambierà e mostrerà il tempo rimanente della partita.
Registrazione degli errori
Il sistema FC registrerà determinati dati sia nel cervello FC che nel registro del robot studente.
Per il robot studente, il timer interno del cervello V5 viene aggiornato per corrispondere all'orologio in tempo reale fornito da Tournament Manager. Ciò consente le voci di registro esistenti; ad esempio, eventi di inizio, fine partita e connessione radio per avere l'ora del giorno. TM invia inoltre informazioni su eventi e partite che vengono registrate nel registro. Le voci degli eventi di controllo sul campo vengono visualizzate in giallo.
“--> 17:38:53” = Questo registro mostra che è in corso l'impostazione dell'orologio.
“VRC-21-1234” = Questo registro mostra ?????
“Q-0001” = Questo registro mostra che la partita di qualificazione 1 è stata attivata.
Il cervello dell'FC registrerà anche le voci utilizzando l'orologio fornito dalla TM. Oltre a quanto sopra, registrerà anche alcuni errori che potrebbero essersi verificati durante una partita; questi attualmente includono errori di disconnessione del cavo e di disconnessione della radio. Quando una partita finisce, se il campo è ancora attivo, il cervello dell'FC può mostrare un avviso in questo modo.
Ciò indica che si sono verificati errori di disconnessione del cavo o della radio mentre i robot erano abilitati durante la partita. Se guardi lo stato dettagliato della squadra, mostrerà più informazioni. Questo esempio mostra che la squadra dell'Alleanza Rossa n. 2 ha avuto un errore di disconnessione del cavo, indicato dall'indicatore della porta rossa. L'apertura dello stato dettagliato della squadra mostrerebbe il numero di errori totali.
Queste informazioni vengono registrate nel registro cerebrale FC in questo modo (è richiesto VEXOS 1.1.2b3 o successivo)
Le voci del registro FC vengono visualizzate in giallo. In questo esempio, la squadra dell'Alleanza Rossa n. 2 (R2) ha avuto due errori di cavo, la squadra dell'Alleanza Blu n. 1 (B1) ha avuto due errori di disconnessione radio.
Ci rendiamo conto che non è pratico monitorare il cervello del FC per questi errori nella maggior parte delle competizioni a meno che non sia disponibile personale tecnico sul campo dedicato. L'utilizzo principale della registrazione è consentire l'analisi successiva in caso di situazioni insolite; ad esempio, forse tutti e quattro i robot non sono riusciti a muoversi durante un periodo della partita. Se il registro mostra che tutti e quattro hanno avuto errori di disconnessione radio, ciò può essere preso in considerazione quando si considerano possibili replay della partita. Al contrario, se un robot studentesco non si muove durante una partita ma né FC né il cervello dello studente mostrano errori di registro e le fasi della partita sono state avviate correttamente, molto probabilmente il problema non è colpa del sistema di controllo del campo e del robot/robot degli studenti. potrebbe essere necessario esaminare il codice per possibili problemi.
Applicazione per le competenze
Una variazione del programma FC può essere utilizzata durante l'esecuzione di partite di abilità. Questa versione si concentra sul controllo e sulla visualizzazione dello stato di un singolo robot (o due per VexU) e consente di avviare l'esecuzione delle abilità di un minuto dallo schermo del cervello FC come alternativa all'utilizzo della MT.
La schermata iniziale mostrerà la modalità radio corrente, BLE o VEXnet, selezionata nella schermata delle impostazioni.
Quando nessun controller del team è connesso, viene visualizzato un grande punto esclamativo,
Quando un team è connesso e si verifica un errore o un avviso, viene mostrata una descrizione. In questo esempio la connessione radio del robot non è stata stabilita.
Quando lo stato è buono, viene visualizzato un cerchio verde con un segno di spunta.
Ora è possibile avviare l'esecuzione delle abilità dalla schermata cerebrale dell'FC, dalle finestre di controllo della partita delle TM o da un tablet collegato alla TM. Quando avviato dalla schermata del cervello dell'FC, viene inviato un messaggio a TM richiedendo l'avvio dell'esecuzione delle abilità, ciò consente a tutte le normali visualizzazioni del tempo della partita di funzionare correttamente.
La schermata FC mostrerà il tempo rimanente per l'esecuzione delle abilità quando il robot è abilitato.
Appendice A
Descrizione dei campi per la schermata dettagliata dello stato della squadra.
Questo è soggetto a modifiche. La schermata mostrata è quella utilizzata durante i Campionati mondiali VEX 2022, ma potrebbe essere semplificata per il rilascio finale dell'applicazione FC alla fine dell'estate 2022.
| Squadra | 1234A | Il numero della squadra riportato dal robot |
| Vexos | 1.1.1 | L'attuale versione di VEXOS installata nel cervello del robot della squadra |
| Versione radiofonica | 1.0.0b49 | La versione della radio del robot (al momento è disabilitata e non cambierà) |
| Radio | 81/6Comp | Il canale radio corrente, la fascia oraria e la modalità (Pit o Competizione) |
| Stato della radio | 003D | Per l'utilizzo da parte dell'ingegneria VEX in questo momento |
| Stato del sistema | 1090 | Per l'utilizzo da parte dell'ingegneria VEX in questo momento |
| Programma | Guidare | Programma utente corrente, 0 non in esecuzione, slot_1 ecc. o Azionamento |
| Stato del cervello | 21 | Per l'utilizzo da parte dell'ingegneria VEX in questo momento, abbina la modalità di controllo nel cervello |
| Stato del campo | C9 | Per l'utilizzo da parte dell'ingegneria VEX in questo momento, abbinare la modalità di controllo nel controller |
| Batteria | 100% | La capacità della batteria del robot |
| Connessione | Bene | Stato della connessione radio tra controller e robot |
| Versione CTRL | 1.0.0b75 | La versione del firmware nel controller del team |
| Radio ctrl | 1.0.0b48 | La versione del firmware nella radio del controller del team |
| Batteria CTRL | 100% | La percentuale del livello della batteria del controller |
| Segnale | 95 | La percentuale di qualità del segnale radio |
| RSSI | -54 | La potenza del segnale radio in dBm |
| Cadute radiofoniche | 0 | Il numero di volte in cui la connessione radio è stata interrotta durante il match play |
| Cronometro della partita | 102499 | Timer di corrispondenza interno in ms, può essere rimosso, uso in fase di sviluppo |
| Schermo | 103 | Cronometro interno della partita che verrà visualizzato sulla schermata principale |
| Errori del cavo | 0 | Errori cavo 0 Il numero di volte in cui la connessione del controller è stata persa durante il match play; questo indica quante volte lo smart cable è stato disconnesso dall'FC |