Il robot utilizzato in VEXcode VR Tipping Point è una versione virtuale di Moby, il VEX V5 Hero Bot, utilizzato per la competizione di robotica VEX (V5RC) Tipping Point 2021-2022. Virtual Moby ha le stesse dimensioni e gli stessi motori del Moby fisico, ma con sensori aggiuntivi per la programmazione autonoma in VEXcode VR. Nel Tipping Point Playground di VEXcode VR è presente un solo robot, già preconfigurato. Ciò elimina la necessità di una configurazione del robot o di un progetto modello predefinito.
Comandi robotici
Moby dispone dei seguenti comandi:
A trasmissione. Ciò consente ai blocchi della categoria "Drivetrain" nella Toolbox di VEXcode VR di azionare e sterzare il robot. Questo video mostra un progetto in funzione che permette al robot di muoversi e girare per navigare sul campo.
Forche che sono controllate dai motori delle forche. Le forche possono essere alzate e abbassate. Ciò consente al robot di trasportare e segnare anelli e gol mobili.
Le forche possono essere abbassate utilizzando il blocco [Spin for]. Le forcelle si abbasseranno completamente quando verranno ruotate di 1700 gradi.
Sensori robotici
Virtual Moby ha aggiunto sensori per la programmazione autonoma in VEXcode VR.
Sensore inerziale
Il sensore inerziale (sensore viene utilizzato con la trasmissione per consentire a Moby di effettuare svolte accurate e precise utilizzando la direzione della trasmissione.
Per ulteriori informazioni sul sensore inerziale, questo articolo della libreria.
L'orientamento della trasmissione riporta un valore da 0 a 359,9 gradi, e la rotazione in senso orario è positiva.
Sensori di riserva
Ci sono tre sensori di distanza su Virtual Moby, uno su ciascuna forcella e al centro delle forcelle.
Il sensore di distanza segnala se un oggetto si trova vicino al sensore, nonché la distanza approssimativa tra la parte anteriore del sensore e l'oggetto, in millimetri o pollici.
Il sensore di distanza presente su ciascuna forcella può essere utilizzato per rilevare quando uno o più anelli vengono caricati sulla forcella; oppure per stimare approssimativamente la distanza degli anelli dal sensore sul campo.
Il sensore di distanza al centro del Moby può essere utilizzato per rilevare quando una porta mobile si trova tra le forcelle, oppure per stimare approssimativamente la distanza delle porte mobili dal sensore sul campo.
Per ulteriori informazioni sul sensore di distanza V5:
Interruttore paraurti
L'interruttore paraurti si trova alla base delle forche e può essere utilizzato per determinare quando un obiettivo mobile si trova tra le forche ed è pronto per essere raccolto.
Per ulteriori informazioni sull'interruttore paraurti:
Sensore ottico
Il sensore ottico segnala se un oggetto è vicino al sensore e, in tal caso, di che colore è.
Il sensore ottico può anche segnalare la luminosità e il valore di tonalità di un oggetto in gradi.
Il sensore ottico è situato al centro di Moby, accanto al sensore di distanza. Può essere utilizzato per determinare quando una porta mobile si trova tra le forcelle e anche di che colore è tale porta mobile.
Per ulteriori informazioni sul sensore ottico:
Sensore di rotazione
Il sensore di rotazione può segnalare la posizione di rotazione, il numero totale di rotazioni e
velocità di rotazione.
L'albero che fa ruotare i motori della forcella su Moby passa attraverso il sensore di rotazione. Questo sensore può essere utilizzato per misurare la posizione di rotazione, il numero totale di rotazioni e la velocità di rotazione delle forche durante le fasi di sollevamento e abbassamento.
La posizione di rotazione quando le forche sono sollevate è di 0,0 gradi (impostazione predefinita all'inizio del progetto).
La posizione di rotazione quando le forcelle sono abbassate è 75,0 gradi.
Nota: questi valori sono diversi dai 1700 gradi utilizzati nel blocco [Spin for] per abbassare completamente le forchette.
Per ulteriori informazioni sul sensore di rotazione V5:
Sensore del sistema di posizionamento di gioco (GPS)
Il sensore GPS può segnalare la posizione X e Y corrente del centro di rotazione di Moby in millimetri o pollici.
Il sensore GPS può anche segnalare la direzione attuale in gradi.
Il sensore GPS è posizionato vicino alla parte posteriore di Moby e viene utilizzato per determinare la posizione e l'orientamento del robot sul campo leggendo le strisce di codice GPS lungo il perimetro interno del campo.
È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Moby a orientarsi nel campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane.
Grazie al sensore GPS, Moby può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Moby di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.
Conoscere le coordinate degli elementi di gioco, come i Mobile Goals, può anche aiutarti a pianificare i tuoi progetti in V5RC Tipping Point.
Per ulteriori informazioni sull'identificazione dei della posizione in VEXcode VR Tipping Point utilizzando il sensore GPS, questo articolo della libreria VEX.