È possibile utilizzare il sensore Game Positioning System™ (GPS) per orientarsi nel campo di gioco Tipping Point Playground di VEXcode VR, con le coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VEXcode VR
Il sensore GPS utilizza il codice di campo VEX all'interno del campo V5RC per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Lo schema a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ogni singolo blocco in quello schema. Il VEX GPS è un sistema di posizione assoluto, quindi non va alla deriva né richiede calibrazione in base al campo.
Per rilevare il codice sul campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il Sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione di Moby sul Campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo V5RC
Il campo nel VEXcode VR varia da circa -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. La posizione di partenza di Moby dipende dalla posizione di partenza selezionata.
La posizione centrale, o l'origine (0,0), si trova presso l'obiettivo mobile neutrale al centro del campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y di Moby sul campo. Queste coordinate riflettono la posizione del centro di rotazione di Moby, che si trova tra le Forche, come indicato in questa immagine.
I blocchi reporter della categoria Rilevamento nella casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y attuali del sensore GPS di Moby sul campo possono essere visualizzate nella Print Console utilizzando i blocchi della categoria Looks nella casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare Moby a orientarsi nel campo
Puoi utilizzare il sensore GPS per aiutare Moby a navigare nel campo guidando verso posizioni specifiche utilizzando la tua conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Utilizzando il sensore GPS, Moby può guidare lungo l'asse X o Y finché il valore del sensore non è maggiore o minore di un valore di soglia. Ciò consente a Moby di guidare utilizzando il feedback del sensore invece delle distanze impostate.
In questo progetto, Moby andrà avanti dalla posizione iniziale D, fino a quando il valore dell'asse X sarà inferiore a 600 mm, quindi si fermerà, posizionando il centro di rotazione di Moby sulla linea del nastro bianco.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot quando si impostano i parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione su Moby
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Moby è situato nella parte anteriore del robot.
Il sensore GPS è configurato in V5RC Tipping Point per tenere conto di questo offset (circa 260 mm), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione di Moby.
Il raggio degli obiettivi mobili
Le porte mobili hanno un diametro massimo di 330,2 mm (13 pollici), quindi la distanza dal punto centrale al bordo della porta mobile (il raggio) è di circa 165 mm (6,5 pollici).
(X, Y) Coordinate degli elementi del gioco in Tipping Point
Conoscere le coordinate degli elementi del gioco, come gli obiettivi mobili, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VEXcode VR.
Il seguente riferimento è fornito come guida, in base alla configurazione del campo all'inizio di ogni partita, per le posizioni approssimative delle coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul campo V5RC. Ricordati di tenere conto del raggio dell'obiettivo mobile quando utilizzi queste coordinate per costruire i tuoi progetti.
Coordinate dell'obiettivo mobile
Coordinate del cluster di anelli
Coordinate del bordo della piattaforma
Identificazione della rotta GPS di Moby
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La rotta varia da 0 gradi a 359,9 gradi, seguendo lo stile della rotta della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, la direzione GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.